Using TinyCAN Plugin

TinyCAN插件封装了低级API，以便与MHS Elektronik CAN适配器一起工作。
注意：TinyCAN适配器使用虚拟串行端口。要与Linux中的TinyCAN适配器通信，用户必须具有适当的访问权限。通常，这些权限授予“dialout”组中的所有用户。

Creating CAN Bus Devices

首先，有必要检查QCanBus是否提供所需的插件：

  if (QCanBus::instance()->plugins().contains(QStringLiteral("tinycan"))) {
      // plugin available
  }

其中tinycan是插件名。
接下来，可以建立到特定接口的连接：

  QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice(
      QStringLiteral("tinycan"), QStringLiteral("can0.0"));
  device->connectDevice();

其中can0.0为活动CAN接口名称。TinyCAN目前只提供接口can0.0，它映射到TinyCAN插件中的INDEX_CAN_KANAL_A。
注意：函数availableDevices()目前总是返回一个设备“can0.0”，因为目前没有办法检测可用的CAN适配器。
注意：这个插件目前只支持USB适配器。
设备现在可以读写CAN帧：

  QCanBusFrame frame;
  frame.setFrameId(8);
  QByteArray payload("A36E");
  frame.setPayload(payload);
  device->writeFrame(frame);

读取可以使用readFrame()方法完成。当至少有一个新的帧可供读取时，就会发出framesReceived()信号：

  QCanBusFrame frame = device->readFrame();

TinyCAN支持以下配置，可以通过setConfigurationParameter()控制：

Configuration parameter key	Description
QCanBusDevice::BitRateKey	确定CAN总线连接的比特率。支持的比特率为：10000、20000、50000、100000、125000、250000、500000、800000、1000000。

TinyCAN支持以下附加功能：

  QCanBusDevice::resetController()