Using SocketCAN Plugin

SocketCAN插件封装了访问CAN设备的Linux套接字API。这个API是一组开源CAN驱动程序和网络堆栈，由Volkswagen Research为Linux内核贡献。
这个插件需要一个支持SocketCAN的Linux内核和用于CAN硬件的SocketCAN设备驱动程序。

SocketCAN usage

要列出所有（包括未配置的）网络接口，可以使用命令ifconfig -a。
要使用SocketCAN，必须加载相应的Linux内核模块，并配置相应的网络接口。

Setting up real CAN hardware

本节假设设备驱动程序已经加载（很可能在连接CAN硬件时自动加载）。

Default settings

设置设备can0的比特率为250kbit /s。

sudo ip link set up can0 type can bitrate 250000

要在100毫秒后自动从“bus off”错误中恢复，可以使用以下命令：

 sudo ip link set up can0 type can bitrate 250000 restart-ms 100

CAN FD settings

设置设备的仲裁比特率为500kbit /s，数据比特率为4mbit /s（对于带比特率开关标志的帧）。

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 dbitrate 4000000 fd on

Setting up a virtual CAN bus

注意：对于CAN FD使用，MTU（最大传输单元）必须设置为72字节。

	sudo modprobe vcan
	sudo ip link add dev vcan0 type vcan
	sudo ip link set up vcan0 mtu 72

下面使用的命令行测试程序来自can-utils包：

	//显示接收到的具有绝对时间戳和标志的CAN消息
	candump -ta -x vcan0
	
	//发送一个带有BRS和EFI标志的CAN - FD消息
	cansend vcan0 123##3112233445566778899aabbccddeeff
	
	//生成随机CAN报文
	cangen vcan0

Creating CAN Bus Devices

首先，有必要检查QCanBus是否提供所需的插件：

	if (QCanBus