对‘pcl::search::Search＜pcl::PointXYZ＞::getName[abi:cxx11]() const’未定义的引用

ICP帧间匹配demo编译出错：

项目地址：https://blog.youkuaiyun.com/tiancailx/article/details/111031536

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问题描述

编译时出现编译错误，如下图所示

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原因分析：

可以看到明显的报错信息是“对‘pcl::search::Searchpcl::PointXYZ::getNameabi:cxx11 const’未定义的引用”，推测缺少包含该函数的头文件引用。

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解决方案：

直接说解决方法：在scan_match_icp.h 头文件里包含search.hpp头文件
#include <pcl/search/impl/search.hpp>

具体解决思路：

1. 确认下包含该函数的头文件在我们路径中的什么位置，先搜索下pcl库安装位置

dpkg -L libpcl-dev

会跳出来非常多的头文件的位置啊，可以确定pcl路径就在 /usr/include/pcl-1.7/pcl/这部分了（我用的1.7版本，版本号可能和各位不同）

2. 进一步缩小搜索位置

cd /usr/include/pcl-1.7/pcl/
ll

确实找到search文件夹
其中search文件夹下有一个search.h,其中我们找到了getName的声明

search下面还有一个文件夹impl,其中有个search.hpp文件，打开这个文件我们找到了getName函数的定义：

这里解释下search.h和search.cpp的关系

PCL 的模板类实现通常分为 .h 或 .hpp 文件（头文件）和 impl 目录下的 .hpp 文件（实现文件）：

1. 头文件（search.h）:

头文件（如 search.h）通常只包含类的声明和成员函数的声明，而不包含模板类的具体实现。
由于模板类的实现需要在编译时可见，如果只有声明而没有实现，调用模板成员函数时就会出现链接错误。

2. 实现文件（impl/search.hpp）:

PCL 将模板类的实现放在 impl 目录下的 .hpp 文件中（如 impl/search.hpp）。
在 search.hpp 中定义了 pcl::search::Search 模板类的所有成员函数（包括 getName()），因此需要包含该文件来使编译器能够看到这些实现。

3. 模板类的特殊性:

模板类的实现需要放在头文件中，或者通过包含实现文件（如 impl/search.hpp）来确保编译器在实例化模板时能够看到模板成员函数的具体定义。
如果只包含 search.h，那么编译器只能看到 Search 类的声明，而无法看到 getName() 函数的具体定义，因此会引发链接错误。

解决方案总结

使用 #include <pcl/search/impl/search.hpp> 可以解决模板类链接错误，因为这个头文件包含了 pcl::search::Search 模板类的所有成员函数的实现。