weixin_43414962的博客

ROS Action 是 ROS 中一种异步的请求-反馈机制，适用于长时间运行任务。通过 Goal、Feedback 和 Result 的组合，Action 提供了一种更加灵活的任务管理方式，支持任务进度反馈和任务中断功能，使其在复杂的机器人任务中非常有用。

ROS Service 提供了一种便捷的请求-响应通信方式，适用于低频、请求即时处理的场景。通过 .srv 文件定义请求和响应结构，Service 提供了一种标准化的同步通信机制，可用于执行特定命令或获取数据。

运行自己写的局部路径规划器时遇到一个错误，完整的报错信息为：这个错误信息表示在查找odom到map的tf变换时，系统试图请求的时间超出了当前可用数据的时间范围，具体来说是向时间点的外推（extrapolation）。在这种情况下，tf2库无法提供所需的变换数据，因此抛出了异常。

在这种情况下，shared_param 是相对路径，因此它会被放在节点的命名空间下。这种方式可以让你更加灵活地组织和管理参数，避免在复杂系统中出现命名冲突，同时也可以通过全局参数在不同命名空间的节点中共享参数。· 使用 nh.getParam(“shared_param”, value) 会查找 shared_param 是否存在于。这时，shared_param 仍然是相对路径，因此它会被放在节点的命名空间 robot1 下。的命名空间（例如 /robot1/shared_param）下。