大疆A型板使用经验分享（四）—— PWM和舵机SG996的控制

最新推荐文章于 2025-03-31 22:41:11 发布
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本文分享了使用STM32通过PWM技术控制SG996舵机的经验。详细解释了PWM的工作原理，介绍了SG996舵机的特性及其与PWM信号的关系。在STM32CubeMX中配置了TIM5_CH1（PH10）接口，并展示了部分关键代码。在实践中发现，舵机转动速度与__HAL_TIM_SetCompare函数中的Compare参数有关，而旋转角度的精细控制可能需要调整HAL_Delay的延时时间。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一. PWM

脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation，PWM） 是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。

如图所示，当STM32输出如图所示的方波时，其等效于近似输出正弦波。

在这里插入图片描述

占空比： 一个周期内高电平的持续时间占总周期的比例

通过改变方波的占空比，可以等效于输出了不同电平的模拟信号：若高电平为3.3V，占空比为20%，则模拟效果等效于输出一个0.66V的模拟信号，PWM输出频率越高，其连续性越好；频率低会导致出现突变的现象。

二. SG996舵机

在这里插入图片描述

如图为SG996舵机，其接口有三个，黑线接地GNDÿ

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