PWM 开发舵机SG90-硬件舵机实战

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_74156325/article/details/138509277

一，51篇

1.PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

·脉冲宽度调制

·通过占空比编码模拟信号：因为stc89c52这个单片机没有PWM口

·占空比（面试会考）：一个周期内，高电平占据时长的百分比

·比如：

1.2如何实现PWM信号输出

1.2.1 通过芯片内部模块输出，一般观察手册或者芯片IO口都会标明这个是否是PWM口如下图增强51，STC15w的CPU

2.如果没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差

3.控制舵机

sg90舵机有三条线，分别对应有一下

4.舵机如何控制呢

向黄色信号线 “输入PWM信号”。

·PWM波的频率不能太高，一般是50HZ，即周期 = 1 / 频率 = 1/50 = 0.02s = 20ms

数据：

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250

1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500

1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750

2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000

2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

·定时器需要定时20ms, 关心的单位0.5ms, 40个的0.5ms,初值0.5m cnt++

1s = 10ms * 100

20ms = 0.5ms * 40

二，32篇

2.1 要计算ARR 和PSC

由公式：Tout = (ARR + 1) * (PSC + 1) / Ft

20ms = 200 * (7199 + 1) / 72M 0.0001 秒 = 100 us (数一个数的是 100us)

20ms = 200 * 100us

5.舵机编程实战

#include "reg52.h"
#include <intrins.h>

sbit sg90_con = P1^1;  //P1^1Òý½Å¿ØÖÆ¶æ»ú¸ßµÍµçÆ½
int cnt = 0;
int jd;

void Time0Init()
{
		
	//1.		配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD = 0x01;

	//2.		给初值，定一个0.5出来
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;
	
	//3.		开始计时
	TR0 = 1; // 允许计时
	TF0 = 0; // 溢出中断标志，溢出置1
	
	//4.        打开定时器0中断
	ET0 = 1;
	
	//5.        打开总中断
	EA = 1;
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;


	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void Delay500ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	
	i = 4;
	j = 129;
	k = 119;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void main()
{
	Delay500ms(); //让硬件稳定一下
	Time0Init();
	jd = 1;        //初始角度是0度，0.5ms,溢出1就是0.5ms，高电平
	cnt = 0; //角度变了初始化cnt为0
    sg90_con = 1;//一开始从高电平开始

    //每隔两秒切换一次角度
	while(1)
	{
		jd = 4;     //135度 2ms高电平
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
		jd = 1;    //0度
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
	}
}

//¶¨Ê±Æ÷0µÄÖÐ¶Ïº¯Êý
void Time0Handler() interrupt 1
{
	
					cnt++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1
                            //重新给初值
				    TL0 = 0x33;
					TH0 = 0xFE;
					
					//控制PWM波
					if(cnt < jd){   
							sg90_con = 1;
					}else{
							sg90_con = 0;
					}
					
					//20ms的周期
				  if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
							cnt = 0;  //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s
							sg90_con = 1;
					}
}