文献学习-摘抄 基于动力学一致性的高速公路卡车编队控制研究

1.文献参考

【45】Turri V, Besselink B, Johansson K H. Cooperative look-ahead control for fuel-efficient and safe heavy-duty vehicle platooning[J]. IEEE Transactions on ControlSystems Technology, 2017, 25(1):12–28.

提出了一种具有分层结构的车辆编队控制系统，上层控制器采用 DP(Dynamic Programming)算法，结合所考虑车型的发动机万有特性曲线进行优化求解，规划出在未来一小段时间内的队列整体最优行驶速度曲线；下层以上层给出的最优速度曲线作为参考值，结合非线性车辆动力学模型并基于 MPC控制理论建立下层控制器，完成对参考值的跟踪的同时保证安全车间7吉林大学硕士学位论文距离，使得队列中的每一辆车获得最佳燃油经济性，这种设计方法以协同的方式控制整个编队行驶，从两个层次提升编队车辆的燃料利用率，通过两辆异构车辆组成的队列进行了仿真对比试验，整体的燃油经济性提升 12%。

【57】.Zheng Y, Li S E, Li K, et al. Distributed model predictive control for heterogeneousvehicle platoons under unidirectional topologies[J]. IEEE Transactions on ControlSystems Technology, 2017, 25(3):899–910.清华大学汽车安全与节能国家重点实验室针对异构车辆编队提出了一种分布式 MPC控制算法，该算法中引入了终端等式约束条件，使得系统状态变化在有限预测时域内能收敛到期望状态，并基于代价函数建立李雅普诺夫函数对稳定性进行分析，给出了保证系统稳定性的显式条件

[61]非线性控制方法研究及其在汽车动力总成系统中的应用 刘奇芳.陈虹的三步法

2.作者发现的不足

但目前在控制器设计中仍存在一些不足。首先无论是从安全的角度还是从节能的角度进行考虑，保证队列中车辆间的动力学一致性至关重要，因