安装ROS-Academy-for-Beginners教学包

github地址: https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners

下载源码包

在Ubuntu系统上,确保git已经安装

$	sudo apt-get install git

然后再创建一个名为tutorial_ws的工作空间,在它的src路径下克隆ROS-Academy-for-Beginners软件包

$	mkdir -p tutorial_ws/src #创建catkin工作空间
$	cd tutorial_ws/src #进入src路径,克隆教学软件包
$	git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

安装依赖

安装ROS-Academy-for-Beginners所需要的依赖

$	cd ~/tutorial_ws
$	rosdep install --from-paths	src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

使用 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y 安装依赖包
出现错误：
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies:
slam_sim_demo: No definition of [hector_mapping] for OS [debian]
navigation_sim_demo: No definition of [dwa_local_planner] for OS [debian]
robot_sim_demo: No definition of [yocs_cmd_vel_mux] for OS [debian]
解决方法：更改命令为：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y --os=ubuntu:xenial

注意:以上命令非常重要,缺少依赖将导致软件包无法正常编译和运行。
在开始编译之前,需要确保Gazebo在7.0版本以上

$ gazebo -v	 #确认7.0及以上

如果你的Gazebo版本低于7.0,则需要进行升级

$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_re lease -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7

编译

接着回到catkin_ws下编译

$ cd ~/tutorial_ws
$ catkin_make
$ source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash #刷新环境

运行仿真程序
编译完成后输入

$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

如果没有报错，第一次加载需要等待一下：

加载完全会看到这个画面：

打开一个新的终端

$ source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash
$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

聚焦控制程序窗口,按下i、j、l等按键,这样你就可以通过键盘来控制机器人的移动了。

解决Ubuntu16.04中同时使用Anaconda 3和ROS默认Python版本矛盾的问题

原因：ROS默认Python版本为2.x，Anaconda 3将系统的Python设置为3.x。这样编译ROS工作空间中的某些包（例如tf）时，就会因为Python版本报错。
解决方法1： 修改/usr/bin中的python连接，/usr/bin中的python本质是同一文件夹下的python2.x或python3.x的符号链接，因此只要修改连接指向，就可以修改python默认版本。(将环境变量中的Anaconda注释掉)

$ cd /usr/bin
$ ls python*  #查看现有python版本
$ sudo rm python  #此处要输密码
$ sudo ln -s python2.x python  # 创立新的符号链接

解决方法2： 使用Anaconda创建新的环境，制定python版本为2.x。
以2.7为例：

$ conda create -n py27 python=2.7
$ source activate py27
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ source /home/PATH_TO_YOUR_WORKSPACE/devel/setup.bash