STC15编程之矩阵寻迹（第四天）

最新推荐文章于 2024-04-19 22:18:18 发布

不怨天，不尤人

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分类专栏： 15单片机

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作者分享了在调试矩阵寻迹小车过程中遇到的问题及解决方法，详细介绍了使用红外对管组成的点阵进行数据处理的算法，并通过Debug发现并修正了错误，使小车能够正常运行。

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言之者无罪，闻之者足以戒。 - “诗序”

上一篇文章说到已经实现了数据的读取和存储，今天我又自己调了一下，我发现自己之前一直不能控制车的运动，是因为我在实现数据处理的时候写的算法实现的语句写错了，所以总是不能让它正确的运动。今天我仔细的修改了自己的程序，现在小车已经能正常的运动了，剩下的就是对于小车速度的大小控制的问题了。

我用的数据的处理算法是参考别人的方法：

我用的是红外对管组成的五成七的点阵，这样车走起来比四路或者三路红外对管走起来稳的多。

算法的思路就是以四列为基准，我们检测黑线的左边沿和右边沿，之后左右边沿的和加起来除以2，之后前去4，然后我们根据数值的正负来判断小车应该怎么运动。

下面我们通过一张图来说明一下：

这张图上第一行的左边沿是第一列，右边沿是第四列，这样（1+4）/2等于2.5再减去四之后等于-1.5。下面的四行都以这种方式去计算，之后把五行计算的数据加起来得出一个数值，我们就是根据这个数值的大小来判断小车应该怎样行驶。

通过矩阵寻迹小车的代码编写，我意识到了Keil中Debug的重要性，可以说如果我没有尝试的去用Debug的话，我是不可能写出来的。从我第一次写完程序不能用之后，我就一直进行Debug，通过Debug我发现了自己很多的问题，我就是一遍一遍的Debug，一遍一遍的修改自己的代码，直到今天我才基本上算调出来。

下面看一下我的最新的数据处理的程序：

/*数据处理函数*/
void Data_Handling()
{
		u8 i,j;
		u8 sum_l[5] = {0},sum_r[5] = {0}; 
		float sum[5] = {0};
		if(Data_Flag == 1)
		{
			Data_Flag = 0;
			for(j = 0;j < 5;j++)
			{
					Bit_Buf[0] = (Row_Col[j]) & (0X01);
					Bit_Buf[1] = (Row_Col[j]) & (0X02);
					Bit_Buf[2] = (Row_Col[j]) & (0X04);
					Bit_Buf[3] = (Row_Col[j]) & (0X08);
					Bit_Buf[4] = (Row_Col[j]) & (0X10);
					Bit_Buf[5] = (Row_Col[j]) & (0X20);
					Bit_Buf[6] = (Row_Col[j]) & (0X40);
					if(Bit_Buf[0] != 0)
					{
						sum_l[j] = 0;
					}
					else
					{
						for(i = 0;i < 7;i++)
						{
							if(Bit_Buf[i] < Bit_Buf[i+1])
							{
									sum_l[j] = i+1;
									break;
							}
						}
					}
					if(Bit_Buf[6] != 0)
					{
						sum_l[j] = 6;
					}
					else
					{
						for(i = 0;i < 7;i++)
						{
							if(Bit_Buf[i] > Bit_Buf[i+1])
							{
									sum_r[j] = i;
									break;
							}
						}
					}
					sum[j] = (float)((sum_l[j] + sum_r[j])/2.0 - 3); 
			}
			Sum_All = sum[0] + sum[1] + sum[2] + sum[3] + sum[4]; 
		}
}

这就是我的数据处理函数，还有可以优化的地方。大家可以优化一下。