weixin_42918498的博客

这篇博客主要是介绍如何快速利用RTKLIB Demo5的代码生成一个VS2022工程，并成功运行一组数据。如果提前把VS装好、代码下好、数据准备好，剩下的工作几分钟就能完成。

前几天在写博客关于基线长度对双天线GNSS测姿精度的影响时，自己设想了下如何解算双天线航向。这两天注意到RTKLIB有moving-base定位模式，针对的便是动基站的情况，并且在配置中有基线约束的相关设置，于是便想用数据简单测试看看。这篇博客主要是对moving-base定位的简单测试，以及由此引发的一些思考

文章目录RTKLIB中的周跳检测方法多普勒积分检测周跳中存在的问题对多普勒积分检测周跳方法的改进和思考参考文献熟悉RTKLIB中周跳检测方法的同学应该知道，RTKLIB中利用多普勒积分检测周跳的方法，由于存在接收机时间跳变的问题，因此该方法一直没有进行使用。前段时间看到rtklibexplore博主对多普勒积分方法进行了改进（具体参见博客Google Smartphone Decimeter Challenge），因此写博客记录分析下他的主要改进思想以及我的一些思考。RTKLIB中的周跳检测方法在之前

文章目录高度相关的几个基本概念RTKLIB中高度设置与计算参考文献由于在GNSS定位中由多种高度表示，不同的高度概念很容易混淆，中英文对应有时候也容易搞混。因此整理了一下常用的两种高度——椭球高、正高的概念与计算，并且标注了对应的英文，让自己的脑子清醒一点。如果你也感兴趣的话，就请继续看下去吧。高度相关的几个基本概念椭球高 (Ellipsodial height)：是以**参考椭球面(ellipsoid)**为基准面的高程系统，也称大地高。正高 (Orthometric height)：以大地水准

文章目录基本概念（Marker, ARP, Phase center）天线位置修正RTKLIB中天线位置修正基本概念（Marker, ARP, Phase center）首先先来区分几个概念：Marker: 大地测量参考标尺，上面用三脚架或者直接固定天线ARP（antenna reference point）：天线上定义良好的点，一般选取接收机天线底部与天线中轴的交点作为参考点Antenna Phase center(天线相位中心)：即天线接收信号的电气中心，其空间位置在出厂时往往不在天线的几何

天线相位中心即天线接收信号的电气中心，其空间位置在出厂时往往不在天线的几何中心上。一般选取天线底部与天线中轴的交点作为参考点（称天线参考点，ARP）给出其电气中心，这个几何偏差值称为天线相位中心偏差（PCO）。从不同高度角和方位角测得的距离产生系统性的测量偏差，叫天线相位中心变化（PCV）。实践证明，天线的PCO和PCV误差是影响定位精度的关键系统误差源，高精度定位需要高精度的PCO和PCV改正模型进行修正，例如高精度的测量解算，必须用到天线模型数据。这里解释一下天线相位中心。天线所辐射出的电磁波在离开天

之前一直没有细看精密定位（PPP）中的相位缠绕，不过我觉得还是应该至少从应用层面理解PPP中每项修正。因此抱着不求甚解的心情（非通信专业人士，没有仔细去研究和理解右旋极化信号、偶极等概念），只从应用的角度来看看RTKLIB是如何进行天线相位缠绕修正的。文章目录相位缠绕概念相位缠绕误差计算方法model_phw函数参考文献相位缠绕概念根据各文献的引用来看，参考文献[1]是最经典的文献，但是没有找到下载，只能从其他博客和论文[2~4]得到对以下问题的一些理解。相位缠绕是什么？发射天线和接收天线绕极

第一次看到PPP-RTK这个名词，还挺疑惑和好奇的。这几天工作之余，整理了一下PPP-RTK、PPP、RTK的区别，把RTKLIB中PPP-RTK（即SSR修正）相关的代码也都看了一下，感觉还是比较简单的。另外也用实际数据测试了一下RTKLIB PPP使用SSR修正的效果，如果你感兴趣的话，就请继续看下去吧！如果有小伙伴们知道组合导航、测绘方向的宝藏博主或者公众号，希望可以留言推给我，让我共同学习！文章目录PPP-RTK概念SSR修正概念RTKLIB中SSR修正相关代码SSR修正的RTKLIB PPP测

本篇博客分为实际数据测试部分，以及公式推导部分。差分龄期(Age of differential)即基站和移动站之间的时间差。在实时定位中，可能由于时间延迟、网络故障等原因未能接收到当前时刻的基站信息，在后处理中，基站数据可能中间有丢失，或者基站数据不能完全覆盖移动站。基站数据和移动站数据有时间差，并不意味不能进行定位。通常接收机的定位信息中都会包含age信息，并且也可以设置接收机的最大age。Age越大，往往意味着定位精度的下降。RTKLIB实际数据测试对于RTKLIB的配置，下图中的Max age

整周模糊度固定中的ratio检验整周模糊度固定(Ambiguity resolution, AR)中，比较常用的方法是LAMBDA算法。计算所有候选模糊度组合的残差，通过比较次优和最优模糊度组合的残差，如果比值（AR ratio）大于某个门限，则认为该最优模糊度是真正的模糊度。通常ratio越大，那么模糊度解的可靠性就越高。但ratio值通常是基于经验，在LAMBDA算法作者的论文The_GNSS_Ambiguity_Ratio-test_Revisited_a_Better_Way_of_Using_

ppposextern void pppos(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav)所在文件：ppp.c功能说明：PPP处理参数说明： args: IO rtk_t *rtk: rtk solution structure I const obsd_t *obs 当前历元观测值 I int n

“塔奇克敲代码”博主的博客（RTKLIB源码解析——单点定位），将单点定位部分整理成函数小卡片，为我理解RTKlib提供了很大的帮助。他在单点定位部分列出了一些疑惑，在此我记录下我对部分疑惑的理解。文章目录1.pntpos函数2.satposs函数3.estpos函数4.seleph函数5.eph2clk函数6.rescode函数7.varerr函数1.pntpos函数疑惑1： 源码中将 obs[0].time 作为星历选择时间传递给 satposs函数，这样对于每一颗观测卫星，都要使用第一颗观测卫

本文利用了CORS站的数据对RTKlib的PPP静态后处理性能进行了测试，测试结果表明在接收机性能较好，测试环境较好的情况下，RTKlib的PPP可以达到厘米级的精度。文章目录测试数据测试方法测试结果总结测试数据在对PPP性能的测试中，采用了UNAVCO的基站数据作为静态观测数据，将这些基站的基准位置作为真值，对PPP的结果进行误差计算。需要注意的是，我们从各个FTP下载的CORS站观测值数据，Rinex文件头中的位置通常只是近似位置，并非基站的精确位置。部分数据中心会定时发布基站的精确位置，比如I

本文解析了RTKlib ppp.c中两个周跳检测函数detslp_mw和detslp_在此输入正文首先是ppp.c中的两个周跳检测函数（detslp_mw和detslp_gf），由于PPP中的detslp_ll直接根据LLI进行周跳判断，比较简单，根据Rinex中对LLI的定义即可明白，因此不进行解析。rtkpos.c中的周跳检测函数包括detslp_ll、detslp_gf_L1L2、detslp_gf_L1L5、detslp_dop，其中detslp_gf_L1L2、detslp_gf_L1L5

最近阅读RTKlib开源代码，非常感谢“塔奇克敲代码”博主的博客（RTKLIB源码解析——单点定位），他将单点定位部分整理成函数小卡片，为我理解RTKlib提供了很大的帮助。我参照他的格式，记录整理对相对定位部分的个人理解。由于刚开始接触卫星定位，所以可能有理解不到位的地方，还请诸位指正。我所基于的代码版本是RTKlib 2.4.3的一个拓展版本RTKexplore Demo5，这个版本主要针对低成本的GNSS定位。该版本整体算法并未做较大更改，只是针对低成本接收机进行了完善。文章目录udstateud

RTKlib相对定位源码解析：zdres函数最近阅读RTKlib开源代码，非常感谢“塔奇克敲代码”博主的博客（RTKLIB源码解析——单点定位），他将单点定位部分整理成函数小卡片，为我理解RTKlib提供了很大的帮助。我参照他的格式，记录整理对相对定位部分的个人理解。由于刚开始接触卫星定位，所以可能有理解不到位的地方，还请诸位指正。zdres函数是rtklib相对定位relpos中的第二个函......

本文对resamb_LAMBDA函数，以及其中的ddmat、restamb函数进行了解析。由于其中的lambda函数在参考论文中都给出了详细推导和计算步骤，因此没有解析。lambda函数参考论文：[1] P.J.G.Teunissen, The least-square ambiguity decorrelation adjustment: a method for fast GPS ambiguity estimation, J.Geodesy, Vol.70, 65-82,1995[2] X.-W

demo5是作者rtkexplore的一个RTKlib版本，本文参考了作者的博客Glonass Ambiguity Resolution with RTKLIB Revisited。和其他导航系统不同，由于GLONASS 采用频分多址，因此各卫星的载波相位存在一定的频间差（inter-frequency bias），这个硬件偏差导致GLONASS卫星的整周模糊度固定会比其他系统更加困难。通常来说，频间差和频率号成正比，同一颗卫星L1和L2的频间差基本一致。对于同一制造商的所有接收机，频间差特性保持一致。

最近阅读RTKlib开源代码，非常感谢“塔奇克敲代码”博主的博客（RTKLIB源码解析——单点定位），他将单点定位部分整理成函数小卡片，为我理解RTKlib提供了很大的帮助。我参照他的格式，记录整理对相对定位部分的个人理解。由于刚开始接触卫星定位，所以可能有理解不到位的地方，还请诸位指正。本文对ddres函数，以及其中的ionmapf、prectrop函数进行了解析。我所基于的代码版本是RTKlib 2.4.3的一个拓展版本RTKexplore Demo5，这个版本主要针对低成本的GNSS定位。该版本整