weixin_42918498的博客

这篇博客主要是介绍如何快速利用RTKLIB Demo5的代码生成一个VS2022工程，并成功运行一组数据。如果提前把VS装好、代码下好、数据准备好，剩下的工作几分钟就能完成。

对于PPP-RTK服务，国外有Swift nav、Hexagon旗下的 SmartNet等服务商。针对智驾市场，国内也有越来越多的PPP-RTK服务商。这篇博客主要是统计下目前国内可以提供PPP-RTK服务的服务商，主要包括了千寻位置、六分科技、时空道宇和大有时空（整体信息主要来自官网）。

感觉近几年PPP和PPP-RTK一直都是GNSS比较火的方向，也有越来越多的国内外厂商提供相关服务，播发修正数。目前来看，PPP-RTK优势没有特别突出，对用户来说成本比较高，收敛时间也比较慢，服务商列出来的有些优势目前也显得比较鸡肋。长远来看，也许PPP-RTK会有些优势。对于智能驾驶来说，由于PPP-RTK的技术特性使得可以对各类改正数进行独立的完好性监控，从而较容易实现完好性和功能安全。

前几天在写博客关于基线长度对双天线GNSS测姿精度的影响时，自己设想了下如何解算双天线航向。这两天注意到RTKLIB有moving-base定位模式，针对的便是动基站的情况，并且在配置中有基线约束的相关设置，于是便想用数据简单测试看看。这篇博客主要是对moving-base定位的简单测试，以及由此引发的一些思考

北斗卫星信号类型及卫星颗数

在GNSS定向模块或者板卡的指标参数中，我们一般会看到航向的测量精度和基线的长度相关。在实际使用，用双天线定向想要达到比较理想的精度，基线长度一般会大于50cm。我之前一直有这个意识，但是也没有认真去思考和整理这个问题（虽然对许多人来说，答案也许是显而易见的）。这篇博客主要是整理一下GNSS定向的原理，以及为什么其精度受到基线长度的影响。如果你也感兴趣的话，就请继续看下去吧。

在进行惯导产品或者GNSS 产品选型，或者各家产品对比时，我们通常会看到厂商对产品定位精度的统计，如CEP、rms、百分位数67%、百分位95%、1σ、2σ、ppm。这篇博客主要是整理下定位精度的统计指标。

第一次听说“无感惯导”这个概念，我本来以为是什么惯导新算法，后来发现应该测绘行业创的词儿。不管怎么说，本着给自己扫盲的心态，快速搜索点资料看了看（主要参考了[1~2]），用这篇博客记录一下。因为不是测绘从业人员，所以仅代表个人观点，如果有错误还请指正。不管怎么说，本着给自己扫盲的心态，快速搜索点资料看了看（主要参考了[1~2]），用这篇博客记录一下。因为不是测绘从业人员，所以仅代表个人观点，如果有误差还请指正。

这篇博客主要统计一下我注意到的、对惯性和GNSS定位算法有需求的国内公司，统计信息并不全面，随着时间可能会慢慢补充。对于这些企业，我觉得对于社畜来说，最方便的关注途径可能就是关注他们的公众号。这样每天刷手机的同时也能方便地获取行业动态以及一些潜在机会。

最近有不做导航的朋友问我关于华为mate50手机北斗通讯和卫星定位的问题，忽然发现自己对手机卫星定位好像也没有认真关注过，所以随手搜些资料，简单记录下。

文章目录RTKLIB中的周跳检测方法多普勒积分检测周跳中存在的问题对多普勒积分检测周跳方法的改进和思考参考文献熟悉RTKLIB中周跳检测方法的同学应该知道，RTKLIB中利用多普勒积分检测周跳的方法，由于存在接收机时间跳变的问题，因此该方法一直没有进行使用。前段时间看到rtklibexplore博主对多普勒积分方法进行了改进（具体参见博客Google Smartphone Decimeter Challenge），因此写博客记录分析下他的主要改进思想以及我的一些思考。RTKLIB中的周跳检测方法在之前

文章目录高度相关的几个基本概念RTKLIB中高度设置与计算参考文献由于在GNSS定位中由多种高度表示，不同的高度概念很容易混淆，中英文对应有时候也容易搞混。因此整理了一下常用的两种高度——椭球高、正高的概念与计算，并且标注了对应的英文，让自己的脑子清醒一点。如果你也感兴趣的话，就请继续看下去吧。高度相关的几个基本概念椭球高 (Ellipsodial height)：是以**参考椭球面(ellipsoid)**为基准面的高程系统，也称大地高。正高 (Orthometric height)：以大地水准

文章目录基本概念（Marker, ARP, Phase center）天线位置修正RTKLIB中天线位置修正基本概念（Marker, ARP, Phase center）首先先来区分几个概念：Marker: 大地测量参考标尺，上面用三脚架或者直接固定天线ARP（antenna reference point）：天线上定义良好的点，一般选取接收机天线底部与天线中轴的交点作为参考点Antenna Phase center(天线相位中心)：即天线接收信号的电气中心，其空间位置在出厂时往往不在天线的几何

天线相位中心即天线接收信号的电气中心，其空间位置在出厂时往往不在天线的几何中心上。一般选取天线底部与天线中轴的交点作为参考点（称天线参考点，ARP）给出其电气中心，这个几何偏差值称为天线相位中心偏差（PCO）。从不同高度角和方位角测得的距离产生系统性的测量偏差，叫天线相位中心变化（PCV）。实践证明，天线的PCO和PCV误差是影响定位精度的关键系统误差源，高精度定位需要高精度的PCO和PCV改正模型进行修正，例如高精度的测量解算，必须用到天线模型数据。这里解释一下天线相位中心。天线所辐射出的电磁波在离开天

时隔1年，IGS既RINEX 3.05之后，于2021年12月发布了RINEX 4.00。组委会也准备了一封关于RINEX 4.00格式的公开信，对RINEX 4.00中的更新进行了一些解释。感兴趣的同学，可以通过链接下载RINEX 4.00 Now Available。由公开信中的描述可知，RINEX 4.00 主要是为了适应现代化的导航电文信息，需要定义格式来支持所有星座，同时也是为了更加长久地支持存储观测值、导航电文等数据。版本号之所以会增加，是因为RINEX 4.00 导航电文文件不再兼容RIN.

之前一直没有细看精密定位（PPP）中的相位缠绕，不过我觉得还是应该至少从应用层面理解PPP中每项修正。因此抱着不求甚解的心情（非通信专业人士，没有仔细去研究和理解右旋极化信号、偶极等概念），只从应用的角度来看看RTKLIB是如何进行天线相位缠绕修正的。文章目录相位缠绕概念相位缠绕误差计算方法model_phw函数参考文献相位缠绕概念根据各文献的引用来看，参考文献[1]是最经典的文献，但是没有找到下载，只能从其他博客和论文[2~4]得到对以下问题的一些理解。相位缠绕是什么？发射天线和接收天线绕极

第一次看到PPP-RTK这个名词，还挺疑惑和好奇的。这几天工作之余，整理了一下PPP-RTK、PPP、RTK的区别，把RTKLIB中PPP-RTK（即SSR修正）相关的代码也都看了一下，感觉还是比较简单的。另外也用实际数据测试了一下RTKLIB PPP使用SSR修正的效果，如果你感兴趣的话，就请继续看下去吧！如果有小伙伴们知道组合导航、测绘方向的宝藏博主或者公众号，希望可以留言推给我，让我共同学习！文章目录PPP-RTK概念SSR修正概念RTKLIB中SSR修正相关代码SSR修正的RTKLIB PPP测

本篇博客分为实际数据测试部分，以及公式推导部分。差分龄期(Age of differential)即基站和移动站之间的时间差。在实时定位中，可能由于时间延迟、网络故障等原因未能接收到当前时刻的基站信息，在后处理中，基站数据可能中间有丢失，或者基站数据不能完全覆盖移动站。基站数据和移动站数据有时间差，并不意味不能进行定位。通常接收机的定位信息中都会包含age信息，并且也可以设置接收机的最大age。Age越大，往往意味着定位精度的下降。RTKLIB实际数据测试对于RTKLIB的配置，下图中的Max age

整周模糊度固定中的ratio检验整周模糊度固定(Ambiguity resolution, AR)中，比较常用的方法是LAMBDA算法。计算所有候选模糊度组合的残差，通过比较次优和最优模糊度组合的残差，如果比值（AR ratio）大于某个门限，则认为该最优模糊度是真正的模糊度。通常ratio越大，那么模糊度解的可靠性就越高。但ratio值通常是基于经验，在LAMBDA算法作者的论文The_GNSS_Ambiguity_Ratio-test_Revisited_a_Better_Way_of_Using_

文章目录1 滤波方法及状态预测1.1 EKF 滤波方程1.2 PX4中的状态量及其预测1.2.2 姿态四元数一步预测1.2.2 速度、位置一步预测1.2.3 协方差阵预测本文首先列出了EKF滤波的状态估计和量测更新的方程，其次列除了PX4中姿态四元数、速度、位置的一步预测方程。主要参考了Ekf.cpp中的void Ekf::predictState()函数，以及PX4 ECL中的文档 Process and Observatopm Models.pdf。Github下载链接PX4-ECL1 滤波方法及状

ppposextern void pppos(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav)所在文件：ppp.c功能说明：PPP处理参数说明： args: IO rtk_t *rtk: rtk solution structure I const obsd_t *obs 当前历元观测值 I int n

“塔奇克敲代码”博主的博客（RTKLIB源码解析——单点定位），将单点定位部分整理成函数小卡片，为我理解RTKlib提供了很大的帮助。他在单点定位部分列出了一些疑惑，在此我记录下我对部分疑惑的理解。文章目录1.pntpos函数2.satposs函数3.estpos函数4.seleph函数5.eph2clk函数6.rescode函数7.varerr函数1.pntpos函数疑惑1： 源码中将 obs[0].time 作为星历选择时间传递给 satposs函数，这样对于每一颗观测卫星，都要使用第一颗观测卫

前言最近研究不同FTP的基站数据，发现它们坐标系都不一致，因此研究了下GNSS定位结果的坐标系。参考了一些文献，自己进行了下总结，欢迎指正。通常GNSS定位算法可以输出各种坐标系下的定位结果（大地坐标系LLA、当地坐标系NED、地球固定坐标系ECEF），但是算法内部通常采用ECEF坐标系进行计算。ECEF坐标系的种类有很多，通常大多数算法中默认为WGS84坐标系，而实际各种定位算法的定位结果究竟在那种ECEF坐标系中呢？单点定位由计算公式可以看出，单点定位中定位结果的坐标系，取决于由星历计算出来的卫

本文解析了RTKlib ppp.c中两个周跳检测函数detslp_mw和detslp_在此输入正文首先是ppp.c中的两个周跳检测函数（detslp_mw和detslp_gf），由于PPP中的detslp_ll直接根据LLI进行周跳判断，比较简单，根据Rinex中对LLI的定义即可明白，因此不进行解析。rtkpos.c中的周跳检测函数包括detslp_ll、detslp_gf_L1L2、detslp_gf_L1L5、detslp_dop，其中detslp_gf_L1L2、detslp_gf_L1L5

FTP观测数据用处因为国内的CORS站大都没有公开数据，所以在国内做RTK，大部分可能都是自己设置基站，或者使用千寻的虚拟站VRS服务。因此在具有公开数据的FTP中，CORS站几乎都是国外。精密星历等文件下载，对于在国内做研究、研发是非常重要的，但是国外基站的观测值数据（尤其是1HZ的数据）对我们来说还是非常有价值的：对于研究各类算法，比如VRS（Virtual reference station）、PPP算法，拥有一些已知精确位置的基站数据，可以用对算法进行验证；对于想做国际通用的处理软件或者接

GNSS原始测量值中多路径的检测和评估常用多路径检测方法1. CMCCMCCMC(code-minus-carrier)2. ΔCMC\Delta CMCΔCMC3. 频谱分析法4. 其他方法参考文献多路径误差观测值的主要误差来源，如何检测和评估多路径强度是高精度定位的重要内容。本文主要总结了当前文献中所用的一些多路径检测和评估方法，分析了各种方法的原理以及优缺点。常用多路径检测方法1. CMCCMCCMC(code-minus-carrier)直接用伪距减去载波相位的方法是最通用、最简单的方法，最

RTKlib相对定位源码解析：zdres函数最近阅读RTKlib开源代码，非常感谢“塔奇克敲代码”博主的博客（RTKLIB源码解析——单点定位），他将单点定位部分整理成函数小卡片，为我理解RTKlib提供了很大的帮助。我参照他的格式，记录整理对相对定位部分的个人理解。由于刚开始接触卫星定位，所以可能有理解不到位的地方，还请诸位指正。zdres函数是rtklib相对定位relpos中的第二个函......

demo5是作者rtkexplore的一个RTKlib版本，本文参考了作者的博客Glonass Ambiguity Resolution with RTKLIB Revisited。和其他导航系统不同，由于GLONASS 采用频分多址，因此各卫星的载波相位存在一定的频间差（inter-frequency bias），这个硬件偏差导致GLONASS卫星的整周模糊度固定会比其他系统更加困难。通常来说，频间差和频率号成正比，同一颗卫星L1和L2的频间差基本一致。对于同一制造商的所有接收机，频间差特性保持一致。

最近阅读RTKlib开源代码，非常感谢“塔奇克敲代码”博主的博客（RTKLIB源码解析——单点定位），他将单点定位部分整理成函数小卡片，为我理解RTKlib提供了很大的帮助。我参照他的格式，记录整理对相对定位部分的个人理解。由于刚开始接触卫星定位，所以可能有理解不到位的地方，还请诸位指正。本文对ddres函数，以及其中的ionmapf、prectrop函数进行了解析。我所基于的代码版本是RTKlib 2.4.3的一个拓展版本RTKexplore Demo5，这个版本主要针对低成本的GNSS定位。该版本整

TEQC是由UNAVCO Facility研制的为研究GPS 监测站数据服务的公开免费软件，软件在快速、多角度、全方位的分TEQC应用TEQC是由UNAVCO Facility研制的为研究GPS 监测站数据服务的公开免费软件，软件在快速、多角度、全方位的分析观测数据方面具有强大的优势。TEQC应用的例子有很多：UNAVCO会用TEQC对该机构下的CORS站的数据质量检测，并且将生成的报告上传到FTP上RTKLib中的rtkplot.exe实际也集成了TEQC，因此可以画每颗卫星的多径、仰角情况;

最近阅读RTKlib开源代码，非常感谢“塔奇克敲代码”博主的博客（RTKLIB源码解析——单点定位），他将单点定位部分整理成函数小卡片，为我理解RTKlib提供了很大的帮助。我参照他的格式，记录整理对相对定位部分的个人理解。由于刚开始接触卫星定位，所以可能有理解不到位的地方，还请诸位指正。我所基于的代码版本是RTKlib 2.4.3的一个拓展版本RTKexplore Demo5，这个版本主要针对低成本的GNSS定位。该版本整体算法并未做较大更改，只是针对低成本接收机进行了完善。文章目录udstateud

本文对resamb_LAMBDA函数，以及其中的ddmat、restamb函数进行了解析。由于其中的lambda函数在参考论文中都给出了详细推导和计算步骤，因此没有解析。lambda函数参考论文：[1] P.J.G.Teunissen, The least-square ambiguity decorrelation adjustment: a method for fast GPS ambiguity estimation, J.Geodesy, Vol.70, 65-82,1995[2] X.-W

前言从IGS网站IGS formats and standards可以看到RINEX各个版本的主要更新内容，以及下载各个版本的RINEX格式说明。最新两个版本RINEX的更新时间分别为：RINEX 3.05：2020年12月RINEX 3.04：2018年11月从官网可以看到两个版本的主要更新如下：RINEX 3.05的主要更新1. 全面支持BDS-2和BDS-3的信号。下面两张图中，第一张为RINEX3.05中的北斗信号类型，第二张图为RINEX3.04中的北斗信号类型，第一张图中标黄

本文主要是记录、整理一下和GNSS相关的开源项目，方便自己学习和查阅。文中所包含的开源项目，有些我也并没有实际使用过。我一直觉得这个世界上比我聪明的人太多了，阅读他们的思想，对自己也会很大的提升。另外，对我来说，我觉得并不是所有好的开源项目，我们就得每一行代码都去读，毕竟社畜生活空闲时间也没有那么多。熟练掌握每个方向自己觉得最好的一个，了解其他开源项目的优缺点、所使用的算法，我觉得就可以了。对GNSS感兴趣的同学，可以关注不迷途导航程序员的公众号，是武汉大学测绘学院的一位工学博士开设的公众号，会不定时发