Bad slam: Bundle adjusted direct rgb-d slam. Proceedings of the IEEE conference on computer vision a

https://zhuanlan.zhihu.com/p/348037194

• 提出一个快速的直接法的BA，用于RGB-D SLAM系统中，一个GPU就可以实现实时性能，且效果性能超过其他现有系统
• 建立并公开了一个RGB-D SLAM的基准数据集，相比以往的数据集，主要优势是数据在采集时就保障了高度同步性，且消除了卷帘快门的影响；此外还在项目官网http://www.eth3d.net上建立一个排行榜，保留了一部分测试数据没有公开，专门用于测试不同算法的性能