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困扰了快一天的一个问题，始终不理解卷积核与输出特征图的数量关系，看到有篇博客说的恍然大悟，记录一下原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xiaotiig/article/details/109842718卷积运算原理  单通道对应一个输出通道，那就用一个二维矩阵（比如3*3）对输入图像进行运算，提取图像特征。（很好理解）单通道输入得到多通道（k个通道）输出，就需要k个滤波器，每个滤波器是就是一个二维的3*3矩阵，也就是每个滤波器包含一个卷积核。下图是一个三维可视化的c.

git学习记录1、将远程仓库的改动同步到本地的方式(1)git stash暂存更改的方法(2)git reset直接回退的方法1、将远程仓库的改动同步到本地的方式(1)git stash暂存更改的方法git stash 暂存自己的更改git pulll 拉取远程更改gti stash pop 放出自己的更改，可以比较远端的改动和自己的改动，从而选择保留哪一个(2)git reset直接回退的方法(注意会删除回退版本之后所有的提交记录，轻易不要用)git reset --hard 想要回

供自己参考学习，如有问题，欢迎交流指正！Faster-RCNN代码运行记录_踩坑记录1、远程连接服务器ssh(VScode)2、模型代码数据准备3、环境准备4、训练、测试和demo运行(这里用的res101预训练模型)5、训练自己的数据  首先实验室服务器上有安装好的anaconda以及pytorch1.0和cuda。自己首先找管理员申请一个账号，根据账号密码进入自己的账号文件夹下面。1、远程连接服务器ssh(VScode)安装remote-ssh插件新建一个远程连接，随便输入一个名字回车.

来源于网络，供自己参考学习，如有问题，欢迎指正！文章目录一、基础概念1、Makefile2、make工具3、CMake3.1、why？3.2、简介二、CMake应用学习1、Window下安装及使用(1)CMake安装(2)CMake命令行运行示例(3)CMake-GUI运行示例2、Linux下安装及使用一、基础概念  我们以gcc编译器为例来说，它可以编译很多种编程语言(括C、C++、Objective-C、Fortran、Java等等)，当你的程序只有一个源文件时，直接就可以用gcc命令编译它。.

来源于网络，供自己参考学习，如有问题，欢迎指正！文章目录一、库的概念1、库是什么2、静态链接库3、动态链接库二、C++的Debug和Release1、区别2、vc++编译时运行库选择（/MT、/MTd、/MD、/MDd)三、VS项目区别(c++)1、控制台应用(常见的也叫：Win32控制台应用)2、空项目3、windows桌面应用程序(Win32项目)4、MFC应用一、库的概念1、库是什么  库是写好的现有的，成熟的，可以复用的代码。现实中每个程序都要依赖很多基础的底层库。  所谓程序库，一般.

C++学习(一)操作系统，GNU,CPU架构，编译器来源于网络，供自己参考学习，如有问题，欢迎指正！文章目录C++学习(一)操作系统，GNU,CPU架构，编译器一、基础概念1、操作系统(1)、Windows(2)、Mac OS(3)、Linux(4)、Unix2、编译器3、集成开发环境(IDE)二、GNU(gnu's not unix)1、[GNU](http://www.gnu.org/)2、GNU/Linux三、处理器架构1、指令集(从逻辑角度分类)(1)CISC (Complex Instru

现代控制理论（二）李雅普诺夫稳定性分析一、系统数学描述的两种形式1、基于输入输出模型的外部描述2、基于状态空间模型的内部描述（属于是时域模型上的描述）二、状态空间描述常用的基本概念(一)基础概念1、松弛性2、因果性3、线性4、时不变性（定常性）5、状态和状态空间基本概念(二)系统的状态空间描述1、状态方程2、输出方程3、动态方程4、线性系统5、利普希茨定理(Lipschitz)(三)系统的传递函数矩阵（线性定常系统-多输入多输出）三、线性定常系统动态方程建立(用的到的话有时间再补充)1、根据系统物理模型建立

现代控制理论（一）控制系统的状态空间描述一级目录  前面的几个博客组要总结的内容属于是经典控制理论的范畴，系统的数学模型是线性定常微分方程、差分方程、传递函数、脉冲传递函数，主要的分析与综合方法是时域法、根轨迹法和频域法。经典控制理论常用于单输入-单输出线性定常系统，其缺点是只能反映输入、输出间的外部特性，难以揭示系统内部的结构和运行状态，不能有效处理多输入-多输出系统、非线性系统、时变系统等复杂系统的控制问题。  现代控制理论，是一套以状态方程作为描述系统的数学模型，以最优控制和卡尔曼滤波为核心的控

自动控制原理学习笔记（三）线性定常离散控制系统的数学模型一、离散系统概述二、信号采样与保持1、信号采样2、采样定理（离散信号完全恢复相应连续信号的必要条件）3、采样周期选择4、零阶保持器三、Z变换(详细可查复变函数与积分变换的知识)四、离散系统的数学模型1、差分方程及其解法2、脉冲传递函数五、稳定性分析、动态性能、模拟校正、数字校正  分析离散系统的数学工具：Z变换理论  描述离散系统的数学模型：差分方程和脉冲传递函数一、离散系统概述  离散系统定义：  控制系统中有一处或几处信号是脉冲序列或

自动控制原理学习笔记（二）控制系统的数学模型一、系统数学模型建立方式二、系统数学模型常用的描述形式(一)、时域模型微分方程建立(二)、复域模型传递函数建立(三)、频域模型频率特性三、系统分析与系统校正(熟悉一下概念)(一)、系统分析(一)、系统校正线性系统时域校正：频率法串联校正：四、串联PID校正(经典PID)  控制系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。系统的数学模型是系统分析和设计的基础。  许多表面上完全不同的系统（如机械系统、电气系统、化工系统等），其数学

自动控制原理学习笔记（一）一般概念一、自动控制理论的发展概述二、基本控制方式三、控制系统分类四、控制系统的基本要求  发现做机器人看论文的时候，还是有很多控制理论上的东西涉及到线性系统、自适应控制、系统辨识、模糊控制等等的东西，所以控制的基础知识还是要看一看。就当做笔记了。  自动控制的概念是：在无人直接参与的情况下，利用控制装置，使工作机械、或生产过程（被控对象）的某一个物理量（被控量）按预定的规律（给定量）运行。一、自动控制理论的发展概述1、 经典控制理论 ( 19世纪初—20世纪50年代

OpenGL学习记录分享（C++）项目链接说明前言大作业一代码(需配置C++的freeglut库)大作业二代码(需配置C++的freeglut库)项目链接项目链接：https://github.com/gaobin4216/openGL_bigWorks如果觉得有用可以给个小小的star！项目效果动画展示：https://www.bilibili.com/video/BV17U4y1J7Lv/一键三连也可以，谢谢了，给您拜个早年！说明西工大2021年春季学期《opengl计算机图形学》课程大

蒙特卡洛法计算机械臂工作空间matlab前言代码分析1、 利用改进DH参数建立Franka的模型2、 蒙特卡洛法求工作空间前言以Franka emika七轴机械臂为例，利用蒙特卡洛法在matlab中实现机器人的工作空间可视化，使之动画显示，并将得到末端位置写入excel文件代码分析1、 利用改进DH参数建立Franka的模型%初始化clear;clc;%% 建立机器人模型 % theta d a alpha offsetSL1=