MPC,PID,LQR,DDP算法

最新推荐文章于 2025-10-25 09:24:30 发布
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#自动驾驶

博客主要提及自动驾驶算法原理相关内容，聚焦于信息技术中自动驾驶领域的算法知识。

算法原理：

飞、
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MPC与DDP结合案例
xiaoc100200的博客
06-19 820
通过这种方式，我们结合了DDP和MPC的方法，利用DDP生成全局轨迹，MPC在执行过程中进行实时调整，以应对环境变化和不确定性。这种方法可以在保持全局最优性的同时，提供实时控制的灵活性和鲁棒性
DDP（Differential Dynamic Programming）算法举例
xiaoc100200的博客
06-18 1315
DDP（Differential Dynamic Programming）是一种用于求解非线性最优控制问题的递归算法。它基于动态规划的思想，通过线性化系统的动力学方程和二次近似代价函数，递归地优化控制策略。DDP的核心在于利用局部二次近似来简化全局非线性最优控制问题，从而高效地求解控制策略
【自动驾驶控制算法】 第二讲 三个坐标系与运动学方程
iamtbon_1的博客
07-24 2105
PID算法，LQR算法，MPC算法PID、LQR算法百度Apollo使用这两种算法MPC算法学术界一般使用MPC算法，其控制效果优于PID和LQR算法，但是计算量太大，只存在于仿真。控制的前提是路径规划，教程中默认已有路径规划。...
PID、LQR、MPC三者的原理及区别
热门推荐
zhaoliang的博客
03-12 1万+
PID、LQR、MPC三者的原理及区别
C++ 动态 DP（Dynamic DP）详解：从入门到实战
最新发布
as673456的博客
10-25 1039
动态DP（DynamicDP）是一种结合动态规划和数据结构优化的高级算法，用于解决带动态修改的DP问题。它通过将DP状态转移转化为可维护的线性形式（如矩阵乘法），利用树链剖分和线段树等数据结构实现高效更新。以树上最大独立集为例，动态DP能在修改节点权值时，将单次操作时间复杂度从O(n)优化到O(log²n)。该算法适用于需要频繁修改参数的树形DP问题，如动态维护树上最长路径或子树和等场景。核心实现包括转移矩阵定义、树链剖分预处理和线段树维护，将整体时间复杂度从O(nq)优化到O(n+qlog²n)。
Apollo 星火计划课程笔记 ---- Control
Tianchao龙虾
10-24 1163
Apollo control 控制模块简介 输入车自身的信息，位置信息和路径信息。输出油门、刹车、方向盘、档位信息给汽车底盘。 需要对汽车进行建模： 动力学模型 经典力学的角度进行建模 运动学模型 把汽车当作刚体，根据汽车的运动规律对汽车进行建模 动力学主要考虑受力，运动学主要考虑运动轨迹。 PID+LQR(MPC) PID 做纵向控制，LQR主要是横向控制(方向盘的控制)。MPC两种都可以做。 汽车负载变化，相同的PID参数是不太可靠的。 PID三个参数调节： LQR控制方法:
简单明了的说明白PID算法和MPC算法原理和对比
weixin_62688777的博客
07-26 4677
适用范围：PID 控制器适用于较简单的系统和工业应用；而 MPC 更适合于需要考虑复杂约束和预测未来行为的系统。计算复杂度：PID 控制器计算简单，易于实现；MPC 控制器则需要解决优化问题，计算量较大。灵活性：PID 控制器灵活性较低，难以处理复杂的约束；MPC 控制器可以灵活地处理多种约束。控制性能：在简单系统中，PID 控制器可以提供满意的性能；而对于复杂系统，MPC 控制器可以提供更好的控制性能。选择哪种控制策略取决于具体的应用场景、系统特性以及可用资源等因素。
精选资源
MPC、PP、Stanley、LQR、PID等控制算法的MATLAB程序实现
06-14
本资源提供了五种常见的控制算法的MATLAB程序实现，包括MPC（Model Predictive Control）、PP（Pure Pursuit）、Stanley控制、LQR（Linear Quadratic Regulator）以及PID（Proportional-Integral-Derivative）控制器...
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开发者说 _ Apollo代码学习—MPC与LQR比较.pdf
05-04
自动驾驶控制器比较 - MPC 与 LQR 自动驾驶技术中，控制器的选择和设计是非常重要的。Apollo 代码学习中，MPC（模型预测控制）和 LQR（线性二次调解器）是两种常用的控制器。本文将对 MPC 和 LQR 进行比较，讨论...
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基于C++实现的常见自动驾驶控制算法源码(PID、Pure pursuit、Stanley、MPC、LQR).zip
07-26
基于C++实现的常见自动驾驶控制算法源码(PID、Pure pursuit、Stanley、MPC、LQR).zip基于C++实现的常见自动驾驶控制算法源码(PID、Pure pursuit、Stanley、MPC、LQR).zip基于C++实现的常见自动驾驶控制算法源码(PID...
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基于MPC+LQR控制器matlab仿真,用于ARMAX和OE模型+matlab操作视频
06-07
1.领域：matlab，MPC+LQR控制器 2.内容：基于MPC+LQR控制器matlab仿真,用于ARMAX和OE模型+matlab操作视频 3.用处：用于MPC+LQR控制器编程学习 4.指向人群：本硕博等教研学习使用 5.运行注意事项： 使用matlab...
基于PID、LQR、MPC三种控制算法的无人机轨迹跟踪控制Matlab仿真及相关资料
08-01
PID（比例-积分-微分）、LQR（线性二次型调节器）和MPC（模型预测控制）三种控制算法在无人机轨迹跟踪控制中的应用及其Matlab仿真实现。首先阐述了PID控制的基本原理和实现步骤，接着讨论了LQR算法通过优化二次型...
微分动态规划(Differential Dynamic Programming, DDP)
犹有傲霜枝的博客
07-24 9214
微分动态规划(Differential Dynamic Programming, DDP) 变分法思路 由贝尔曼最优性原理得到： V(X,t)=min⁡u∈Ω{ϕ[X(tf),tf]+∫t0tfL(x(t),u(t),t)dt}=min⁡u∈Ω{∫t0t0+dtL(x(τ),u(τ),τ)dτ+V(X+ΔX,t+dt)} \begin{aligned} V(X, t)&=\min ...
最优化理论与自动驾驶（五）：DDP原理、公式及代码演示
a8598671的博客
09-08 3083
DDP的问题定义和ILQR是一致的，都是建立离散时间系统的状态方程和代价函数，目标是找到控制序列最小化成本函数。Q函数的定义为：将1. 对状态通过链式法则对2. 对控制输入的一阶导数4. 对控制的二阶导数5. 对状态和控制的混合二阶导数。
DDP入门
weixin_30706507的博客
03-01 2378
DDP，即动态动态规划，可以用于解决一类带修改的DP问题。 我们从一个比较简单的东西入手，最大子段和。 带修改的最大子段和其实是常规问题了，经典的解决方法是用线段树维护从左，右开始的最大子段和和区间最大子段和，然后进行合并。 现在我们换一种方法来解决它。我们假设\(f[i]\)表示以i为结尾的最大子段和大小，\(g[i]\)表示[1,i]的最大子段和大小，显然有转移：\(f[i] = max(f[...
算法复习——1D/1Ddp优化
banzhangzhi8819的博客
10-12 355
搬讲义~~~~ 题目1：玩具装箱(bzoj1010) Description P教授要去看奥运，但是他舍不下他的玩具，于是他决定把所有的玩具运到北京。他使用自己的压缩器进行压缩，其可以将任意物品变成一堆，再放到一种特殊的一维容器中。P教授有编号为1…N的N件玩具，第i件玩具经过压缩后变成一维长度为Ci.为了方便整理，P教授要求在一个一维容器中的玩具编号是连续的。同时如果一个...
AI分布式训练：DDP (数据并行）技术详解与实战
Baihai_IDP的博客
12-18 2022
如今传统的单机单卡模式已经无法满足超大模型进行训练的要求，如何更好地、更轻松地利用多个 GPU 资源进行模型训练成为了人工智能领域的热门话题。 我们今天为大家带来的这篇文章详细介绍了一种名为 DDP(Distributed Data Parallel)的并行训练技术，作者认为这项技术既高效又易于实现。
【路径跟踪】PID&MPC
lly_csdn123的博客
01-04 1949
路径跟踪（Path Tracking）是指在实际行驶过程中，根据预先规划好的路径进行控制，能够沿着设定的路径行驶。常见的路径跟踪算法包括基于模型的控制方法（如PID控制器）、模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）等。
DDP、FDDP、BOXDDP算法概要
xiaoc100200的博客
06-18 731
DDP是一种递归的最优控制算法，基于动态规划原理。它在给定初始条件和目标的情况下，通过迭代改进控制策略，使系统的轨迹逐步逼近最优轨迹。DDP通过线性化系统的动态方程和二次近似代价函数来求解。FDDP是DDP的一种改进版本，重点在于确保每次迭代产生的控制输入和状态轨迹是可行的。它在每次迭代中调整控制输入，使系统轨迹尽可能满足动力学和约束条件。BOXDDP是在DDP算法基础上，进一步考虑了控制输入的范围约束（即控制输入的上下限）。这对于实际应用中常见的物理限制非常重要。
lqr控制算法与pid算法
04-05
LQR控制算法和PID控制算法都是常用的控制算法，但是它们的设计和实现方式有所不同。 LQR控制算法是一种基于状态反馈的控制算法，它通过对系统的状态进行反馈控制来实现对系统的稳定控制。LQR控制算法的设计需要先...
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