weixin_42622181的博客

1 原理当所有点到后轴中心的距离都大于预瞄距离时，选择最近的点；当所有点到后轴中心的距离都小于预瞄距离时，选择最远的点；否则，选择一个点满足要求：即，该点与车辆后轴中心在车辆纵轴上的距离小于预瞄距离，而该点下一个点与车辆后轴中心在车辆纵轴上的距离大于预瞄距离。如何计算轨迹点与车辆后轴中心在车辆纵轴上的距离已知局部坐标到全局坐标的换算公式： 式中，xl,yl为点在局部坐标系下的坐标；x,y为点在全局坐标系下的坐标；x0,y0为局部坐标...