运行PL-VIO

这是中科院自动化所贺一家博士在Sensors上的文章的开源代码，论文链接，代码链接https://github.com/HeYijia/PL-VIO。
第一步要解决的事情就是在自己的电脑上运行起来。按照贺博在readme部分给的步骤就可以。
Notice: ** Please play your bag with 0.2x speed since the time consuming from line detection.
结果如下：
LSD_Matches1

LSD_Matches2

vis
rviz
结果如上图所示，目前对每张图片的具体意义还不清楚，还需要看代码去了解。