FreeRtos学习笔记（12）systemView 分析任务调度情况

原创 已于 2025-05-12 15:45:24 修改 · 1.8k 阅读 · 35 ·
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#单片机 #freertos #systemview #jlink #任务调度

于 2024-03-25 19:38:27 首次发布
本文详细介绍了如何在STM32F429平台上的FreeRTOS10.5.1版本中集成SystemView3.5，涉及配置FreeRTOS以启用堆栈检查和trace功能，以及如何应用SystemView补丁以适应FreeRTOS的源码。内容包括任务调度过程中的跟踪、堆栈管理、中断处理和SystemView的数据获取方法。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

FreeRtos学习笔记（12）systemView 分析任务调度情况

使用stm32f429 + freertosV10.5.1 + systemView 3.5 + keil AC5

systemView 移植

  1. 从官网下载 systemView 软件
    在这里插入图片描述
  2. 将下面文件添加到工程中

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freertos 修改

  1. systemView 需要 FreeRTOSConfig.h 开启如下宏, 并添加头文件 “SEGGER_SYSVIEW_FreeRTOS.h”
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW         2
#define configUSE_TRACE_FACILITY               1
#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark    1
#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle         1
#define INCLUDE_eTaskGetState                  1
#define INCLUDE_pxTaskGetStackStart            1
#include "SEGGER_SYSVIEW_FreeRTOS.h"

此时工程应该可以通过编译

  1. 对freertos 的源码打补丁，来更好的适配systemView

下载对应版本的 SystemView, Target Sources，或者打开systemView软件的安装目录，找到freertos对应版本的补丁文件， 这里用的是freertosV10.4, 因此使用 Src\Sample\FreeRTOSV10.4\Patch 文件

在这里插入图片描述
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diff -rupN org/config/FreeRTOSConfig.h new/config/FreeRTOSConfig.h
--- org/config/FreeRTOSConfig.h	2020-12-15 19:53:08.000000000 +0100
+++ new/config/FreeRTOSConfig.h	2021-03-10 13:28:14.645130255 +0100
@@ -91,6 +91,10 @@ to exclude the API function. */
 #define INCLUDE_vTaskDelayUntil			1
 #define INCLUDE_vTaskDelay				1
 #define INCLUDE_eTaskGetState			1
+#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle                          1
+#define INCLUDE_pxTaskGetStackStart                             1
+
+#include "SEGGER_SYSVIEW_FreeRTOS.h"
 
 /* Cortex-M specific definitions. */
 #ifdef __NVIC_PRIO_BITS
diff -rupN org/FreeRTOS/Source/include/FreeRTOS.h new/FreeRTOS/Source/include/FreeRTOS.h
--- org/FreeRTOS/Source/include/FreeRTOS.h	2020-12-15 19:54:26.000000000 +0100
+++ new/FreeRTOS/Source/include/FreeRTOS.h	2021-03-10 14:58:58.000000000 +0100
@@ -182,6 +182,10 @@
     #define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark2    0
 #endif
 
+#ifndef INCLUDE_pxTaskGetStackStart
+	#define INCLUDE_pxTaskGetStackStart 0
+#endif
+
 #ifndef INCLUDE_eTaskGetState
     #define INCLUDE_eTaskGetState    0
 #endif
@@ -448,6 +452,23 @@
     #define tracePOST_MOVED_TASK_TO_READY_STATE( pxTCB )
 #endif
 
+#ifndef traceREADDED_TASK_TO_READY_STATE
+	#define traceREADDED_TASK_TO_READY_STATE( pxTCB )	traceMOVED_TASK_TO_READY_STATE( pxTCB )
+#endif
+
+#ifndef traceMOVED_TASK_TO_DELAYED_LIST
+	#define traceMOVED_TASK_TO_DELAYED_LIST()
+#endif
+
+#ifndef traceMOVED_TASK_TO_OVERFLOW_DELAYED_LIST
+	#define traceMOVED_TASK_TO_OVERFLOW_DELAYED_LIST()
+#endif
+
+#ifndef traceMOVED_TASK_TO_SUSPENDED_LIST
+	#define traceMOVED_TASK_TO_SUSPENDED_LIST( pxTCB )
+#endif
+
+
 #ifndef traceQUEUE_CREATE
     #define traceQUEUE_CREATE( pxNewQueue )
 #endif
@@ -696,6 +717,18 @@
     #define traceTASK_NOTIFY_GIVE_FROM_ISR( uxIndexToNotify )
 #endif
 
+#ifndef traceISR_EXIT_TO_SCHEDULER
+	#define traceISR_EXIT_TO_SCHEDULER()
+#endif
+
+#ifndef traceISR_EXIT
+	#define traceISR_EXIT()
+#endif
+
+#ifndef traceISR_ENTER
+	#define traceISR_ENTER()
+#endif
+
 #ifndef traceSTREAM_BUFFER_CREATE_FAILED
     #define traceSTREAM_BUFFER_CREATE_FAILED( xIsMessageBuffer )
 #endif
diff -rupN org/FreeRTOS/Source/include/task.h new/FreeRTOS/Source/include/task.h
--- org/FreeRTOS/Source/include/task.h	2020-12-15 19:54:26.000000000 +0100
+++ new/FreeRTOS/Source/include/task.h	2021-03-03 10:07:46.000000000 +0100
@@ -1538,6 +1538,25 @@ UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark(
  */
 configSTACK_DEPTH_TYPE uxTaskGetStackHighWaterMark2( TaskHandle_t xTask ) PRIVILEGED_FUNCTION;
 
+/**
+ * task.h
+ * <PRE>uint8_t* pxTaskGetStackStart( TaskHandle_t xTask);</PRE>
+ *
+ * INCLUDE_pxTaskGetStackStart must be set to 1 in FreeRTOSConfig.h for
+ * this function to be available.
+ *
+ * Returns the start of the stack associated with xTask.  That is,
+ * the highest stack memory address on architectures where the stack grows down
+ * from high memory, and the lowest memory address on architectures where the
+ * stack grows up from low memory.
+ *
+ * @param xTask Handle of the task associated with the stack returned.
+ * Set xTask to NULL to return the stack of the calling task.
+ *
+ * @return A pointer to the start of the stack.
+ */
+uint8_t* pxTaskGetStackStart( TaskHandle_t xTask) PRIVILEGED_FUNCTION;
+
 /* When using trace macros it is sometimes necessary to include task.h before
  * FreeRTOS.h.  When this is done TaskHookFunction_t will not yet have been defined,
  * so the following two prototypes will cause a compilation error.  This can be
diff -rupN org/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM0/port.c new/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM0/port.c
--- org/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM0/port.c	2020-12-15 19:54:26.000000000 +0100
+++ new/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM0/port.c	2021-03-03 10:20:34.000000000 +0100
@@ -359,13 +359,19 @@ void xPortSysTickHandler( void )
     uint32_t ulPreviousMask;
 
     ulPreviousMask = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();
+    traceISR_ENTER();
     {
         /* Increment the RTOS tick. */
         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
         {
+            traceISR_EXIT_TO_SCHEDULER();
             /* Pend a context switch. */
             portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
         }
+        else
+        {
+            traceISR_EXIT();
+        }
     }
     portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulPreviousMask );
 }
diff -rupN org/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM0/portmacro.h new/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM0/portmacro.h
--- org/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM0/portmacro.h	2020-12-15 19:54:26.000000000 +0100
+++ new/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM0/portmacro.h	2021-03-03 10:21:08.000000000 +0100
@@ -82,7 +82,7 @@
     #define portNVIC_INT_CTRL_REG     ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed04 ) )
     #define portNVIC_PENDSVSET_BIT    ( 1UL << 28UL )
     #define portYIELD()                                 vPortYield()
-    #define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired )    if( xSwitchRequired ) portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT
+    #define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired ) { if( xSwitchRequired ) { traceISR_EXIT_TO_SCHEDULER(); portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT; } else { traceISR_EXIT(); } }
     #define portYIELD_FROM_ISR( x )                     portEND_SWITCHING_ISR( x )
 /*-----------------------------------------------------------*/
 
diff -rupN org/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3/port.c new/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3/port.c
--- org/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3/port.c	2020-12-15 19:54:26.000000000 +0100
+++ new/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3/port.c	2021-03-03 10:17:16.000000000 +0100
@@ -436,14 +436,19 @@ void xPortSysTickHandler( void )
      * save and then restore the interrupt mask value as its value is already
      * known. */
     portDISABLE_INTERRUPTS();
+    traceISR_ENTER();
     {
         /* Increment the RTOS tick. */
         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
         {
+            traceISR_EXIT_TO_SCHEDULER();
             /* A context switch is required.  Context switching is performed in
              * the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */
             portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
         }
+        else {
+            traceISR_EXIT();
+        }
     }
     portENABLE_INTERRUPTS();
 }
diff -rupN org/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3/portmacro.h new/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3/portmacro.h
--- org/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3/portmacro.h	2020-12-15 19:54:26.000000000 +0100
+++ new/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM3/portmacro.h	2021-03-03 10:18:26.000000000 +0100
@@ -90,7 +90,7 @@
 
     #define portNVIC_INT_CTRL_REG     ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed04 ) )
     #define portNVIC_PENDSVSET_BIT    ( 1UL << 28UL )
-    #define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired )    if( xSwitchRequired != pdFALSE ) portYIELD()
+    #define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired )    { if( xSwitchRequired != pdFALSE ) { traceISR_EXIT_TO_SCHEDULER(); portYIELD() } else { traceISR_EXIT(); } }
     #define portYIELD_FROM_ISR( x )                     portEND_SWITCHING_ISR( x )
 /*-----------------------------------------------------------*/
 
diff -rupN org/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/port.c new/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/port.c
--- org/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/port.c	2020-12-15 19:54:26.000000000 +0100
+++ new/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/port.c	2021-03-03 10:25:28.000000000 +0100
@@ -498,14 +498,20 @@ void xPortSysTickHandler( void )
      * save and then restore the interrupt mask value as its value is already
      * known. */
     portDISABLE_INTERRUPTS();
+    traceISR_ENTER();
     {
         /* Increment the RTOS tick. */
         if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
         {
+            traceISR_EXIT_TO_SCHEDULER();
             /* A context switch is required.  Context switching is performed in
              * the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */
             portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
         }
+        else
+        {
+            traceISR_EXIT();
+        }
     }
     portENABLE_INTERRUPTS();
 }
diff -rupN org/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/portmacro.h new/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/portmacro.h
--- org/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/portmacro.h	2020-12-15 19:54:26.000000000 +0100
+++ new/FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/portmacro.h	2021-03-03 10:26:06.000000000 +0100
@@ -90,7 +90,7 @@
 
     #define portNVIC_INT_CTRL_REG     ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed04 ) )
     #define portNVIC_PENDSVSET_BIT    ( 1UL << 28UL )
-    #define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired )    if( xSwitchRequired != pdFALSE ) portYIELD()
+    #define portEND_SWITCHING_ISR( xSwitchRequired ) { if( xSwitchRequired != pdFALSE ) { traceISR_EXIT_TO_SCHEDULER(); portYIELD(); } else { traceISR_EXIT(); } }
     #define portYIELD_FROM_ISR( x )                     portEND_SWITCHING_ISR( x )
 /*-----------------------------------------------------------*/
 
diff -rupN org/FreeRTOS/Source/tasks.c new/FreeRTOS/Source/tasks.c
--- org/FreeRTOS/Source/tasks.c	2020-12-15 19:54:28.000000000 +0100
+++ new/FreeRTOS/Source/tasks.c	2021-03-10 14:59:11.000000000 +0100
@@ -1735,7 +1735,7 @@ static void prvAddNewTaskToReadyList( TC
             {
                 mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
             }
-
+            traceMOVED_TASK_TO_SUSPENDED_LIST(pxTCB);
             vListInsertEnd( &xSuspendedTaskList, &( pxTCB->xStateListItem ) );
 
             #if ( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )
@@ -3927,6 +3927,20 @@ static void prvCheckTasksWaitingTerminat
 #endif /* INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark */
 /*-----------------------------------------------------------*/
 
+#if (INCLUDE_pxTaskGetStackStart == 1)
+	uint8_t* pxTaskGetStackStart( TaskHandle_t xTask)
+	{
+	    TCB_t *pxTCB;
+	    UBaseType_t uxReturn;
+        (void)uxReturn;
+
+		pxTCB = prvGetTCBFromHandle( xTask );
+		return ( uint8_t * ) pxTCB->pxStack;
+	}
+
+#endif /* INCLUDE_pxTaskGetStackStart */
+/*-----------------------------------------------------------*/
+
 #if ( INCLUDE_vTaskDelete == 1 )
 
     static void prvDeleteTCB( TCB_t * pxTCB )
@@ -5311,12 +5325,14 @@ static void prvAddCurrentTaskToDelayedLi
                 {
                     /* Wake time has overflowed.  Place this item in the overflow
                      * list. */
+                    traceMOVED_TASK_TO_OVERFLOW_DELAYED_LIST();
                     vListInsert( pxOverflowDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );
                 }
                 else
                 {
                     /* The wake time has not overflowed, so the current block list
                      * is used. */
+                    traceMOVED_TASK_TO_DELAYED_LIST();
                     vListInsert( pxDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );
 
                     /* If the task entering the blocked state was placed at the
@@ -5345,11 +5361,13 @@ static void prvAddCurrentTaskToDelayedLi
 
             if( xTimeToWake < xConstTickCount )
             {
+                traceMOVED_TASK_TO_OVERFLOW_DELAYED_LIST();
                 /* Wake time has overflowed.  Place this item in the overflow list. */
                 vListInsert( pxOverflowDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );
             }
             else
             {
+                traceMOVED_TASK_TO_DELAYED_LIST();
                 /* The wake time has not overflowed, so the current block list is used. */
                 vListInsert( pxDelayedTaskList, &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) );

由于使用的是STMF429 和keil 的AC5， 因此按照上述补丁文件，逐条对以下文件进行修改(由于补丁是V10.4.3的，而实际使用的freertos版本为10.5.1，因此补丁的行数信息不准确，需要根据上下文搜索确定文件修改位置)

  • config/FreeRTOSConfig.h

此文件上面已经修改过了

  • FreeRTOS/Source/include/FreeRTOS.h

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

  • FreeRTOS/Source/include/task.h

在这里插入图片描述

  • FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/port.c

在这里插入图片描述

  • FreeRTOS/Source/portable/GCC/ARM_CM4F/portmacro.h

  • FreeRTOS/Source/tasks.c

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

systemView 使用

  • 配置
    systemView 可以简单看成当RTOS进行任务切换、消息队列发送接收时，会向RAM写入时间戳等信息，systemView通过jlink直接读取RAM，将RAM中的时间戳等信息翻译成图表信息。因此时间戳怎么获取是很重要的，cortex-M3/M4/M7内核中有一个DWT定时器，分辨率是系统时钟，systemView就是使用的这个定时器。
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

systemView通过jlink直接读取RAM时，会从该地址开始进行查找。
在这里插入图片描述

  • 初始化
traceSTART();

打开 systemView 即可
在这里插入图片描述

  • 添加想要测量的中断
  1. 添加描述符
    在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
SysTick_IRQn 为15， 所以 TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn 为 16 + 45 = 61
2. 中断服务函数中添加trace
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

  • 测量代码段运行时长
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

systemView 溢出

  • 提高 jlink 速度
    在这里插入图片描述

  • 增大RAM缓冲区
    在这里插入图片描述

  • 如果使用了SEGGER RTT打印log，关闭RTT打印

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05-27
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nrf52832 Freertos+Systemview.pdf
11-14
将segger 提供的systemview工具添加到nrf52832的工程中，实时查看freertos在芯片上运行的状态的方法。开发环境使用keil.操作系统使用freertos.
Segger公司出品的基于JLink-RTT的嵌入式软件调试神器SystemView V2.52a
05-20
SEGGER SystemView是一款用于多种CPU运行时进行实时性记录和分析的软件，它以最小的代码花销和最简单的硬件支持即可分析CPU上的代码运行情况，并且以图表形式展现给用户，用户可以很直观的看到了自己写的某个线程或者某个中断运行情况，以及前后台切换以及线程切换的时间点。相信该款软件将是喜欢单片机编程的你的开发测试神器。 特点 可支持任何CPU； 硬件支持简单，只需要用J-Link即可分析； 支持持续性的实时记录以及在线分析，最大可支持到1000000个事件； 支持多种实时操作系统，例如UCOS, FreeRTOS，也可支持裸机程序； 该软件为免费软件，不需要有任何花费；
systemview教程
12-19
通信原理设计软件systemview的简单入手教程，便于快速掌握基本
System View图库
06-09
System View中的各个图标的功能介绍
22.5.1-常见调度器讲解(理解掌握 ) 22.5-任务的调度 FreeRTOS学习笔记
02-25
学习FreeRTOS的任务调度，首先要理解不同类型的调度器，例如合作式、抢占式和时间片式调度。 合作式调度器是在任务执行完毕或者主动放弃处理器时，才会进行任务切换。任务运行期间，不会被其他任务所打断。而抢占式...
22.5.2-多任务创建和调度 FreeRTOS 项目 FreeRTOS学习笔记 FreeRTOS移植 FreeRTOS开源项 目 FreeRTOS面试题汇总FreeRTOS项目实战F103.md
06-14
FreeRTOS多任务创建与调度知识总结 FreeRTOS是一个支持多任务并发执行的实时操作系统，它提供了简洁、高效的API来管理任务。在STM32这类微控制器上使用FreeRTOS可以极大地提升程序的可维护性和扩展性。下面将从多...
STM32 为CubeMX FreeRTOS项目添加Segger SystemView支持
四文鱼Max的博客
04-24 2090
STM32 为CubeMX FreeRTOS项目添加Segger SystemView支持
hal freertos学习笔记
03-17
<think>好的，我需要帮助用户找到关于HAL库和FreeRTOS的学习资料或笔记。首先，用户提供的引用内容提到了FreeRTOS的移植步骤、源码结构以及中断处理机制，这些可能都是用户关心的重点。接下来，我应该整理这些引用中的信息，并结合常见的HAL库和FreeRTOS学习资源给出建议。 首先，用户提到的引用[2]和[3]都涉及FreeRTOS在STM32上的移植，特别是HAL库的集成。这说明用户可能在STM32平台上开发，需要具体的移植步骤和验证方法。引用[4]详细介绍了ARM Cortex-M的中断机制，这对于理解FreeRTOS的任务调度和中断处理非常重要。 接下来，我应该推荐用户查阅官方文档，比如AWS FreeRTOS的官方指南，这通常是最权威的资料。然后，考虑到用户可能喜欢实践教程，可以建议参考社区博客或GitHub上的项目，特别是那些结合HAL库和FreeRTOS的示例代码。此外，书籍推荐也是必要的，比如专门讲解FreeRTOS和STM32开发的书籍。 用户还可能对实际应用案例感兴趣，所以需要提及实际项目中的应用场景，如物联网设备，并结合引用[1]中提到的AWS FreeRTOS的应用。最后，确保回答结构清晰，分点列出学习路径、推荐资料、移植指南和深入理解部分，方便用户逐步学习。 需要注意的是，所有提到的参考资料要正确标注引用标识，并检查是否有遗漏的重要资源。同时，生成的相关问题要围绕用户可能的后续疑问，比如移植步骤、中断配置、学习资源推荐等，帮助用户进一步探索。</think>### HAL库与FreeRTOS学习资源指南 #### 一、学习路径建议 1. **HAL库基础** - 学习STM32CubeMX工具配置外设，生成HAL库初始化代码，理解HAL的模块化设计（如GPIO、UART、ADC等驱动接口）。 - 关键文档：ST官方《STM32CubeMX用户手册》和《HAL库API参考手册》[^2]。 2. **FreeRTOS核心概念** - 掌握任务管理（`xTaskCreate`）、队列（`xQueueCreate`）、信号量（`xSemaphoreCreateBinary`）和中断服务例程（ISR）的集成方法。 - 重点理解优先级反转问题及互斥量（Mutex）的解决方案[^1]。 3. **HAL与FreeRTOS结合** - 在HAL库的中断回调函数中调用FreeRTOS的API（如`xQueueSendFromISR`），需注意中断优先级与FreeRTOS内核配置的兼容性[^4]。 --- #### 二、推荐学习资料 1. **官方资源** - **AWS FreeRTOS开发者指南**：涵盖任务调度、内存管理及安全通信（如MQTT）。 - **STM32CubeIDE集成开发环境**：内置FreeRTOS模板项目，支持一键生成带RTOS的工程框架。 2. **实战教程** - **移植FreeRTOS到HAL库**：引用[3]中提到的源码移植步骤，需重点关注`FreeRTOSConfig.h`配置文件中的堆大小（`configTOTAL_HEAP_SIZE`）和时钟源（`configSYSTICK_CLOCK_HZ`）设置。 - 示例代码片段： ```c // FreeRTOS任务与HAL中断协同 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; xQueueSendFromISR(xUartQueue, &received_data, &xHigherPriorityTaskWoken); portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken); } ``` 3. **书籍与社区** - 《Mastering STM32》第二版：第12章详解FreeRTOS与HAL库的集成案例。 - STM32中文社区论坛：搜索“HAL+FreeRTOS”关键词，可找到实际项目中的死锁调试记录。 --- #### 三、关键配置注意事项 | 配置项 | 说明 | |-------------------------|----------------------------------------------------------------------| | `configUSE_PREEMPTION` | 设置为1启用抢占式调度，确保高优先级任务及时响应 | | `configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY` | 需与NVIC中断优先级分组匹配，避免内核API在中断中被阻塞[^4] | | `configTICK_RATE_HZ` | 通常设置为1000Hz，对应1ms时间片，影响任务延迟精度[^3] | --- #### 四、进阶学习方向 1. **动态内存分配优化** - 替换默认的`heap_4.c`方案，使用内存池（Memory Pool）减少碎片，适用于长期运行的嵌入式系统。 2. **低功耗模式集成** - 在FreeRTOS空闲任务中调用HAL库的`HAL_SuspendTick()`函数，实现STM32的STOP模式节能。 3. **调试工具链** - 使用SEGGER SystemView可视化分析任务调度时序，定位优先级冲突问题。 ---
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