Ros回播bag数据时出现TF_OLD_DATA ignoring data...错误的处理

0 问题描述

在回放Bag数据的时候，出现警告信息：Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame stm32_imu at time 1.6203e+09 according to authority unknown_publisher Possible reasons are listed at http://wiki.ros.org/tf/Errors%20explained at line 277 in /tmp/binarydeb/ros-kinetic-tf2-0.5.20/src/buffer_core.cpp
大意即为TF数据因较旧而被忽略，出现这种情况有可能会导致bag包中的TF变换无法进行，以及相应的传感器数据无法正确显示，如下图所示的激光数据。

1 解决

通过调整ROS环境参数调整使用的时钟：

rosparam set /use_sim_time true

然后在播放bag数据时使用参数--clock.
** --clock** 参数即是使环境使用sim time，如果在启动其他节点前使用了该参数，系统会自动适用，否则，需要确保先启动的节点更改了该参数。

最后，启动你的需要的节点；如果不行，请关闭整个ros环境后重新启动。

2 参考

ROS Wiki中的解释：

提到的即为时钟问题，可以通过重启bag或者Rviz中的reset_time键来重置。
下图为Ros Answer中关于--clock的解释。