【ROS】ROS使用

一、构建软件包

首先要source一下：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

catkin_make 是一个命令行工具，它简化了标准catkin工作流程

在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

如果你的源代码不在默认位置（catkin_ws/src），比如说存放在了my_src中，那可以这样来使用catkin_make:

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make --source my_src

前文中利用catkin_create_pkg已经在~/catkin_ws/src中创建了一个beginner_tutorials的软件包，就可以用catkin_make进行编译。

二、ROS节点

计算图（Computation Graph）是一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据。ROS的基本计算图概念有节点（Nodes）、主节点（Master）、参数服务器（Parameter Server）、消息（Messages）、服务（Services）、话题（Topics）和袋（Bags），它们都以不同的方式向图（Graph）提供数据。

• 节点（Nodes）：节点是一个可执行文件，它可以通过ROS来与其他节点进行通信。

• 消息（Messages）：订阅或发布话题时所使用的ROS数据类型。

• 话题（Topics）：节点可以将消息发布到话题，或通过订阅话题来接收消息。

• 主节点（Master）：ROS的命名服务，例如帮助节点发现彼此。

• rosout：在ROS中相当于stdout/stderr（标准输出/标准错误）。

• roscore：主节点 + rosout + 参数服务器（会在以后介绍）。

roscore是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令（确保roscore正在运行）

roscore

然后会有如下信息：

... logging to ~/.ros/log/9cf88ce4-b14d-11df-8a75-00251148e8cf/roslaunch-machine_name-13039.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage