Unity实现物理与虚拟车间的联动（一）

Unity实现物理与虚拟车间的联动（一）

时隔几年后更新：看到评论很多想要demo，其实内容上我基本已经比较详细写了怎么实现了，调用的也是基础的方法。这个项目做完也就没管过了，代码也都没有了。最近两年转做基于虚幻引擎的相关软件研制工作了，也会尽量挤时间分享下UE的学习记录。

对六轴机械臂的简单控制

上周开始做一个新项目，需要在Unity里实现一个六轴机械臂的实体与模型的联动。机械臂传输回来的数据包含每一个轴当前旋转的角度，当然，这个角度是机械臂自身按照自己的坐标系计算的。所以在Unity中要想实现转到同样的位置，必然还需要对数据进行角度转换。目前由于机械臂的通信还在调试，所以先在Unity中实现了对机械臂的简易控制。
本人是新手，所以实现方法可能不是最好的。但是分享出来供大家参考。
先贴上机械臂的图：

由于这个模型是别人做的，模型是由一块块小零件组合而成。如图：

可以看出来零件是非常多的，所以第一步我是按照每一个部分，将零件归类整理，这样方便下一步的操作，如图：

接下来就是要对每一个部分进行控制了。其实对机械臂的控制很简单，每一个关节只有旋转。所以首先想到的是能不能用Physics下面的joint呢？经过尝试以后，发现效果并不好。很难实现要求的按照传过来的角度进行控制。

于是我在网上查了很多资料，看到了这一篇帖子。