关于H无穷鲁棒控制算法实现条件及广义矩阵P的子矩阵的构建规则

H无穷鲁棒控制问题的一般描述

其中广义对象P的状态空间实现为

涉及的信号：
u：控制变量
v：测量变量
w：外部信号，如扰动和控制指令
z：所谓的“误差信号”，需要在某种意义上将其最小化以满足控制目标
A:状态空间方程中的状态矩阵
B=[B1 B2],B1的确定规则：取B前n列，n=系统输入的个数(npin)-控制器K的输入个数(ncon)；B2取余下部分；
C1的确定规则：取C前m行，m=系统输出的个数(npout)-控制器K的输出个数(nmeas)；
C2取余下部分；

若想求解H无穷控制问题，通常要对H无穷问题做如下假设（满足这8个假设）：

1. （A,B2,C2）可镇定，且可检测；
   为确保存在镇定控制器Kw为确保存在镇定控制器K
2. D12和D21满秩；则要求D满秩

确保控制