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RSS订阅转载 图优化学习笔记
参考：深入理解图优化与g2o：图优化篇简介：图有化（graph-based optimization)是slam中的主流优化算法，一般用于后端优化。g2o是非常流行的图优化库。优化：优化有三个最重要的因素：目标函数，优化变量，优化约束，优化问题可以简单的描述如下：其中????为优化变量，而????(????)为优化函数。此问题称为无约束优化问题，因为我们没有给出任何约束形式。由于slam中优化问题多为无约束优化，所以我们着重介绍无约束的形式。对于无约束的优化问题，通过梯度求取为零的点，即最小
2021-03-02 16:22:55
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原创 gps/imu融合（卡尔曼滤波）学习笔记
航位推算因为imu更新频率很快（100Hz)，假设车辆为匀速匀角速度模型，分别为v和w，模型如下：GPS坐标变换GPS原始输出定位是基于WGS-84坐标的经纬度信息。GPS坐标系需要投影为平面地图才可以做航位推算。常用的投影方法有高斯克吕格投影，UTM投影，墨卡托投影等。墨卡托投影转换方式如下：其中 x、 y 是地面坐标系两轴坐标， lon 是经度， lat 是纬度， EARTH_RAD 是地球半径，取 EARTH_RAD 为 6378137 米。GPS/IMU耦合方式分为松耦合和紧耦合方
2021-02-24 10:31:10
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原创 loam学习笔记
LOAM：参考：LOAM 论文及原理分析１．简介： loam核心思想是将定位和建图的分割，通过两个算法：一个是执行高频率的里程计但是低精度的运动估计（定位），另一个算法在比定位低一个数量级的频率执行匹配和注册点云信息（建图和校正里程计）。将这两个算法结合就获得了高精度、实时性的激光里程计。 loam通过点云特征提取和点云匹配来解决低漂移和低计算的问题。为什么这么说呢，我们知道匹配的...
2020-08-08 10:39:34
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原创 PCL学习笔记
点云生成1.通过读取pcd文件生成点云std::vector<int>pcdfile_indices=pcl::console::parse_file_extension_argument(argc,argv,"pcd");//在输入参数中找到含有pcd的文件std::string filename(argv[pcdfile_indices[0]]);//读取文件名pcl:...
2020-08-08 10:33:40
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原创 LOAM livox论文学习笔记
Loam livox: A fast, robust, high-precision LiDAR odometry and mapping package for LiDARs of small FoV摘要：LiDAR odometry and mapping(LOAM)可以同时确定机器人位置并且建立周围环境的高精度、高分辨率的地图。这有利于车辆的自动导航和安全的路径规划。这篇论文展示了一种应用于小视野和不规则采样激光雷达的鲁棒实时LOAM算法。...
2020-07-13 16:38:03
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原创 文件遍历程序执行shell脚本
任务描述：我需要遍历一个文件夹所有子文件加，含有指定文件名的文件夹作为输入给ｃ语言程序执行，代码如下：#!/bin/bashwork(){ for file in `ls $1` #遍历文件 do if [ -d $1"/"$file ] #判断是否为文件夹 then echo $1"/"$file #输出文件夹名称 work $1"/"$file #对含有子文件夹文件迭代代用函数 else if [
2020-05-27 12:10:29
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原创 cloudcompare学习笔记-插件
简介：cloudcompare是一个三维点云处理软件。原始用途是用在两个点云比较或者一个点云和一个三角网格（triangular mesh）比较。软件基于八叉树的数据结构，可以处理大型点云。如何自制插件命名：变量名：开头字母小写，之后的单词开头大写，除了常用名称避免缩写。常用类型命名如下。static variables: should always begin with prefi...
2020-05-12 21:14:09
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原创 visual studio+qt+pcl+vtk安装过程总结
vs安装注意版本问题，同时安装过程中在自定义选项中勾选c++，之后安装windowsSDK里的配置器。qt安装：注意编译器选择参考：VS2015配置QT5.11
2020-04-11 00:26:17
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原创 libLAS运行错误：lasinfo: error while loading shared libraries:
参考资料运行/sbin/ldconfig 文件来设置动态链接具体代码：sudo sh /sbin/ldconfig
2020-03-17 17:45:17
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原创 ubuntu开发图形用户界面
GUI 库有哪些Windows 下的 GUI 库Windows 下的 GUI 解决方案比较多：基于 C++ 的有 Qt、MFC、WTL、wxWidgets、DirectUI、Htmlayout；基于 C# 的有 WinForm、WPF；基于 Java 的有 AWT、Swing；基于 Pascal 的 有Delphi；基于Go语言的有 walk 和 electron；还有国内初露头角...
2020-03-07 22:14:59
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原创 SVD（奇异值分解）学习笔记
奇异值分解物理意义从几何上，SVD分解就是通过M将一组正交基映射到另一组正交基。记映射后的向量Mv1为u1,Mv2为u2,Mv1的模为σ1，Mv2的模为σ2。接下来我们就可以推导了： （类似于特征值特征向量的表达式）这时候λ就被称为特征向量v对应的特征值，一个矩阵的一组特征向量是一组正交向量。特征值分解是将一个矩阵分解成下面的形式：其中Q是这个矩阵A的特征向量组成的矩阵，...
2020-03-06 15:51:56
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转载 图形学模型下载位置
转载地址常见模型的下载地址：http://www.cc.gatech.edu/projects/large_models/斯坦福兔子的下载地址：http://www.cc.gatech.edu/projects/large_models/bunny.html斯坦福兔子的官方主页：http://www.cc.gatech.edu/~turk/bunny/bunny.htmlhttp://gr...
2020-03-02 15:09:34
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翻译 PCL NDT算法的学习实现（3D点云匹配）
PCL NDT算法的学习实现（3D点云匹配）NDT介绍正态分布变换（NDT）是一种可以用在三维点云配准的算法。因为不需要对应特征点的特征计算和匹配，理论上时间要比其他方法快。NDT算法的基本思想是先跟据参考数据来构建多维变量的正态分布，如果变换点和目标点云（参考数据）能够匹配很好，概率密度会很大。所以采用优化的方法求取使得概率密度最大的变换参数。算法基本步骤1.将参考点云所占空间化成指定...
2020-02-29 21:24:33
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原创 pcl使用问题总结
Ubuntu 16.04 :pcl使用问题 -lvtkproj4在命令行窗口输入ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkCommonCore-6.2.so /usr/lib/libvtkproj4.so
2019-12-05 22:09:13
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空空如也
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