ros 基础操作２

创建并初始化工作空间
mkdir -p ~/.catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间
在空间根目录下
catkin_make

设置环境变量
在空间根目录下
source devel/setup.bash

sudo vim ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

创建功能包
cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
catkin_make

执行
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener

实现一个发布者
初始化ROS节点
向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
按照一定平路循环发布消息

实现一个订阅者
初始化ROS节点
订阅需要的topic
循环等待topic消息，接收到消息后进入回调函数
在回调函数中完成消息处理

实现一个服务器
初始化ROS节点
创建Server实例
循环等待服务请求，进入回调函数
在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

实现一个客户端
初始化ROS节点
创建一个Client实例
发布服务请求数据
等待server处理之后的应答结果

定义动作服务器
初始化ROS节点
创建动作服务器实例
启动服务器，等待动作请求
在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈进度信息
动作完成，发送结束信息

定义动作客户端
初始化ROS节点
创建动作客户端实例
链接动作服务器<