Halcon双目结构光定位(3):判别六面体+获取机器臂抓取点(六面翻转)

无序抓取(2)

• 上一讲无序抓取，我们说到将去噪后的点云，按’z’方向从高到低排序。
• 这一篇博文将叙述，判别匹配到的面是六面体的哪个面(正面、侧面、反面…)

一.判别六面体

• 首先将最高点的平面位姿，转换成矩阵，获得zx,zy,zz,通过判别zz的角度，确定当前平面落在那个象限内。
  

• 通过zx,zy判定当前Pose的具体位姿，(正面，反面，侧面)

• 大家可以学习一下这个switch的写法。
  

• 框内的物体杂乱无章，可能会出现机器臂根本无法抓取的物料，所以此时要判别一下，当前识别的最高处，点云是否可以抓取。若可以抓取，则继续寻找抓取点.

• 二.识别抓取点(六面翻转)

• 首先获得抓取点的原点位置

• 图中可以看到，抓取点在(0,0,0,0,0,0,0)原点位置处，可以根据上一个步骤，判别到抓取面之后，对抓取点进行角度和未知的偏移。
  

• 通过六面翻转获得六个面的机器臂抓取点的姿态。