从零开始一起学习SLAM | 不推公式，如何真正理解对极约束?

自从小白向师兄学习了李群李代数和相机成像模型的基本原理后，感觉书上的内容没那么难了，公式推导也能推得动了，感觉进步神速，不过最近小白在学习对极几何，貌似又遇到了麻烦。。。

小白：师兄，对极几何这块你觉得重要吗？

师兄：当然重要啦，这个是多视角立体视觉的核心啊

小白：那师兄一定得帮帮我讲清楚啊，最近在看书上这部分内容，感觉很难理解呢！

师兄：哪里不理解？书上公式推导的挺详细了都

小白：这么说吧，公式推导我也能大概看懂，但总觉得不知道为啥这么推导，这样推导的物理意义是什么？

师兄：哦哦，明白啦，就是不能转化为直观的理解方式吧

小白：是的，只能被动接受推导结果，但不能理解背后的原理，这种感觉好差。。

师兄：嗯，那我想想，怎么给你讲。。。说实话，你这个问题挺有意义的

小白：太好啦！开讲吧师兄，小板凳我都搬好啦，瓜子花生都准备好啦

对极几何基本概念

师兄：好。那我就从几何意义的角度来推导一下对极几何中的对极约束吧。先看下面这个图，很熟悉吧，对极约束中很常见的图。它表示的是一个运动的相机在两个不同位置的成像，其中：

左右两个平行四边形分别是相机在不同位置的成像平面

C0, C1分别是两个位置中相机的光心，也就是针孔相机模型中的针孔

P是空间中的一个三维点，p0, p1分别是P点在不同成像平面上对应的像素点

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