LSD-SLAM（1）极线方向计算与推导

LSD-SLAM在深度地图refine部分采用了极线匹配的方法，在代码中极线方向求取比较复杂。我在这里做了简单的推导，方便大家对代码的理解。

在对极几何中极线表达式为[A B C]，其中A,B,C满足如下公式

Ax+By+C=0

极线表达式计算公式如下(忽略了旋转部分)：

平面中一条直线的方向向量可以表示为：

                                                                                                                                               kx=y

所以针对Ax+By+C=0，我们可以得到它的方向向量可以表示为[-B,A],从而满足

A*(-B)+B*A=0

代入得到方向向量为：

简化后得到：