S32K144入门笔记（二十三）：FlexCAN特性

1. 概述

S32K144的CAN模块由三个，符合ISO 11898和CAN2.0B协议规范，其中CAN0支持CAN FD，具体资源情况如下：

CAN模块的系统框图如下图所示。

协议引擎(PE)用于管理CAN总线的通信：

• 通过RAM访问来接收和发送消息帧
• 验证接收的消息
• 执行错误处理
• 检测CAN FD消息

控制器主机接口（CHI）子模块管理用于接收和传输的消息缓冲区选择，负责处理 CAN FD 和非 CAN FD 消息格式的仲裁和 ID 匹配算法。
总线接口单元（BIU）子模块控制对内部接口总线的访问，以便与 CPU 及其他模块建立连接。时钟、地址和数据总线、中断输出、直接内存访问（DMA）和测试信号都通过 BIU 进行访问。

2. 特点

• 符合CAN2.0B 的CAN和CAN FD协议
• 遵从ISO 11898-1标准
• 可配置存储8，16，32，64字节长度的邮箱
• 每个邮箱都可以配置为接收和发送
• 每个邮箱独立的接收掩码寄存器
• Rx FIFO，存储容量6帧，支持DMA功能
• 支持传输打断
• 灵活的消息缓冲区（MBs），总计 32 个消息缓冲区，每个消息缓冲区的数据长度为 8 字节，可配置为接收（Rx）或发送（Tx）