杆状物定位

Ball Falling

论文: Fan W , Wen C , Guo Y , et al. Rapid Localization and Extraction of Street Light Poles in Mobile LiDAR Point Clouds: A Supervoxel-Based Approach[J]. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, 2017, 18(2):292-305.
Section Ⅲ-A ~B

Ground Filtering

过滤地面点：RANSAC。

Supervoxel Generation

VCCS。

Localization

利用两个特点：

1. 高
2. 投影的凸包面积小

初始定位地图

1. XY平面上栅格化，取最大高度*z’*在范围[h_low，h_high]里。
2. 投影：对于每个Grid， f k = ∑ e a c h   p o i n t   ∈   g k f ( z ) f_k = \sum_{each\ point\ \in\ g_k} f(z) fk​=