第2讲： Halcon鼠标选择点云中的某个点

一、思路

        1、鼠标事件，获取鼠标点选的像素位置

        2、通过视角将起始于相机原点并通过所选像素点的射线 L 计算出来（需要用到相机内参）

        3、求出所点选像素点的像素邻域内（比如3个像素内）所对应的少数点云 P

        4、如果P为空，则鼠标选点失败

        5、如果P不为空，计算P内距离射线L最近的点，作为鼠标点选的点

       （注意：该算法需要窗口大小与像素行列大小已知，代码中为（800,600））

 二、效果

三、Halcon代码

​* 初始化窗口
dev_update_off ()
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 800, 600, 'black', WindowHandle)
* 给点的大小赋值
PointSize := 7
* 读取模型并显示
read_object_model_3d ('dragon.pcd', 'mm', [],