Ubuntu20.04安装GTSAM，运行LIO-SAM

原创已于 2023-12-04 16:16:49 修改 · 2w 阅读

248 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#ubuntu #linux

于 2021-11-12 14:08:22 首次发布

安装依赖

Boost >= 1.65
```
sudo apt-get install libboost-all-dev
```
CMake >= 3.0
```
sudo apt-get install cmake
```
gcc 4.7.3 on Linux.一般都有，查下版本，大于4.7.3就行。

之后的依赖（TBB、MKL）是可选安装（Optional prerequisites - used automatically if findable by CMake），我没试过不装这些依赖是什么效果，但应该问题不大。

2023.11.16更新：

有很多同学反应MKL装不上，原因是GPG key失效了，同时官网上也没有其他的安装方法（主要是不想折腾）。然后，我在GTSAM的项目下找到了这样一句话：

Optional dependent libraries:

If TBB is installed and detectable by CMake GTSAM will use it automatically. Ensure that CMake prints "Use Intel TBB : Yes". To disable the use of TBB, disable the CMake flag GTSAM_WITH_TBB (enabled by default) by providing the argument -DGTSAM_WITH_TBB=OFF to cmake. On Ubuntu, TBB may be installed from the Ubuntu repositories, and for other platforms it may be downloaded from GitHub - oneapi-src/oneTBB: oneAPI Threading Building Blocks (oneTBB)
GTSAM may be configured to use MKL by toggling GTSAM_WITH_EIGEN_MKL and GTSAM_WITH_EIGEN_MKL_OPENMP to ON; however, best performance is usually achieved with MKL disabled. We therefore advise you to benchmark your problem before using MKL.

意思是说，这MKL装不装无所谓，装了还可能影响执行效率（~~但是我没试过~~,实测MKL并不影响GTSAM的使用，可以不装！）。如果装不上就别装了，直接跳过这一步。在cmake的时候加上MKL=OFF相关的指令就行了（之后会有说明）。

安装 TBB（官网说是可选安装，但是TBB的安装还是比较简单的，建议安装）。
```
sudo apt-get install libtbb-dev
```
~~安装 MKL。~~（GPG key已失效，如果想安装的话可以到官网自己摸索一下，安装成功了记得反馈，传送门：https://www.intel.com/content/www/us/en/developer/articles/guide/installing-free-libraries-and-python-apt-repo.html）

安装GTSAM

Clone源码或者直接下载安装包：

这里提供直接下载安装包的下载连接：

Releases · borglab/gtsam · GitHub 可以选择自己需要的版本，每个版本的最后都有Assets，可以直接下载安装包(.zip或者.tar.gz)。

这里需要注意，ubuntu20.04需要选择GTSAM >= 4.0.3 的版本，否则会报“The "debug" argument must be followed by a library.”之类的错误。目前网上的解决方法都是说注释掉报错的部分，但这种操作本身风险就很大，在之后的cmake 和 install 时又会出现其他错误。而我查阅了GTSAM中的issue，发现这个错误在2020年6月（18 Jun）的更新中已经得到了解决。因此，只要选择这时间之后的版本基本上都没问题。

之后的步骤按照官网的指引基本上没问题，这里我复制粘贴一下：

#!bash
$ cd gtsam-1.X.X #替换成自己的目录
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make check
$ sudo make install

这是一般的安装过程，若之后要运行LIO-SAM则cmake步骤要稍微调整，如下所示：

#!bash
$ cd gtsam-1.X.X #替换成自己的目录
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
$ make check
$ sudo make install

这里需要注意，如果你没有安装MKL，需要在上面cmake时加上以下参数，也就是：

cmake -GTSAM_WITH_EIGEN_MKL=OFF -DGTSAM_WITH_EIGEN_MKL_OPENMP=OFF ..

如果要运行LIO-SAM还要加上-DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF，也就是：

cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_WITH_EIGEN_MKL=OFF -DGTSAM_WITH_EIGEN_MKL_OPENMP=OFF ..

如果你连TBB也没有安装，那就自己再加上 -DGTSAM_WITH_TBB=OFF就行了。

至此，Ubuntu20.04 系统安装 GTSAM 4.0.3 完成。

LIO-SAM

创建工作空间，下载代码

cd ~/liosam_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

如果是安装了opencv4的同学，需要修改源码：

在 LIO-SAM-master/include/utility.h 中修改 #include <opencv/cv.h> 为 #include <opencv2/imgproc.hpp>

在 LIO-SAM-master/CMakeList.txt 中将 set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") 修改为set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

catkin_make

运行launch文件

roslaunch lio_sam run.launch

播放rosbag

rosbag play your-bag.bag -r 3