Linux操作系统下、从录制好的rosbag中提取出pcd点云信息（附详细教程）

ROS-1 杂谈_03

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1.首先在终端运行roscore

roscore

2.新建一个文件夹，将想要读取的bag放入
3.在bag所在的目录下，打开一个终端，运行rosbag info bag名.bag（用于找到自己的点云的topic，结果如下图的最后一行：/velodyne_points）

rosbag info bag名.bag

4.在bag所在的目录下，打开终端并输入以下指令，从而读取点云并将其保存成pcd文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd bag名.bag /velodyne_points (或者换成自己的点云topic) pcd (保存的位置)
# bag名改为自己的包的名字， 点云topic改为自己的点云topic， pcd是指在当前文件夹下新建了一个pcd文件夹，用于存放pcd文件

5.解析完成，解析得到的pcd文件保存在了与rosbag相同目录下的pcd文件夹中

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