旋转矩阵、欧拉角

旋转矩阵、欧拉角

注：下面为学习空间机器人技术系列课程笔记，加上一些自己的整理，方便复习。

一、旋转矩阵的引出

下面坐标系0的基向量为$(x_0，y_0)$，坐标系1的基向量为$(x_1，y_1)$。

拓展到三维空间

以此类推，绕不同的轴的旋转矩阵如下：

二、坐标变换

在坐标系1下，向量p表示为：
$$p=u{x}_1+v{y}_1+w{z}_1$$
将其转换到坐标系0下，为p在坐标系0的基向量$(x_0，y_0，z_0)$下的表示：$p^{}$