读一读冰羚代码（1）从demo开始

冰羚是德国博世公司精心打造的自动驾驶通信中间件，其核心优势之一在于，域内消息的发布者与订阅者之间通过共享内存通信时，能够实现真正的零拷贝。为全力支持这一高效的零拷贝机制，冰羚精心设计并开发了一系列高度优化的数据结构。本系列文章尝试分析冰羚的代码实现，探讨共享内存零拷贝机制的软件设计。

在分析源码之前，先运行一个demo程序展示冰羚怎么运行及要实现的典型功能：

1. 源码下载

git clone https://github.com/eclipse-iceoryx/iceoryx.git

代码下载完成后得到如下目录和文件：

2. 编译

(base)~/Downloads/iceoryx$ tools/iceoryx_build_test.sh build-all

3. 编译完成后在如下目录会生成红框标出的可执行文件

4. 运行iox-roudi

iox-roudi进程会预先分配一段共享内存供数据的发布者进程和订阅者进程进行数据通信，共享内存的相关信息（地址、大小等）通过socket分别发给发布者进程和订阅者进程

5. 运行数据的发布者进程

发布者进程会将产生的数据放到共享内存，如果有该数据的订阅者，通知订阅者进程从对应的共享内存获取数据

6. 运行数据的订阅者进程

订阅者进程会睡眠等待共享内存的数据达到，若被发布者进程的通知唤醒，则检查对应的共享内存上是否有数据到达，若有，则取走数据

以上就是demo程序的下载、编译及运行的过程。