ROS:坐标系之间的关系 (map \ odom \ base_link)

ROS:坐标系之间的关系 (map \ odom \ base_link)

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在使用ROS进行定位与导航操作时，会伴随着各种坐标系，并且每种坐标系都有明确的含义，ros中定义了常见的坐标系，并且所有的坐标系采用右手坐标系。

1. 三种坐标系

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• base_link : 以机器人自身为原点的坐标系。

​ baselink可以连接到任意位置或方向的本体，且每个硬件平台都有一个不同的位置，并且可以提供明显的参考点。在实际中，我们约定小车base_link的x轴指向机器人前方，y轴为指向小车左方，z轴为指向小车上方。

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• odom: 里程计坐标系

​ odom为一个固定在环境中的坐标系（world fixed）,它的原点和方向不会随着机器人运动而改变。但是odom的位置可以随着机器人的运动漂移。漂移导致odom不是一个很有用的长期的全局坐标。然而机器人的odom坐标必须保证是连续变化的。

​ 在odom坐标系下机器人的位置必须是连续变化的，不能有突变和跳跃。在一般使用中odom坐标系是通过里程计信息计算出来的。比如轮子的编码器或者视觉里程计算法或者陀螺仪和加速度计。odom是一个短期的局域的精确坐标系。

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• map : 是一个固定在环境中得世界坐标系

​ 机器人在map坐标系下的坐标不应该随着时间漂移。但是map坐标系下的坐标并不需要保证连续性。map坐标系是一个很有