四元数共轭展开实验及文献纠错

首先说一下四元数的定义: $$P=(q_w,q_x,q_y,q_z)=(p,\mathbf{q})$$
四元数乘法:
(1)P1∗P2=(p1p2−q1q2,p1q2+p2q1+q1×q2) P_{1}*P_{2} = (p_{1}p_{2}-\mathbf{q_{1}q_{2}}, p_{1} \mathbf{q_{2}} + p_{2} \mathbf{q_{1}} + \mathbf{q_{1}} \times \mathbf{q_{2}} ) \tag{1}