本文深入探讨了四元数的原理及其在三维空间旋转中的应用，通过对比四元数与旋转矩阵，详细讲解了两者之间的转换过程及罗德里格斯公式推导，为读者提供了全面的理解和实践指南。
1. https://www.3dgep.com/understanding-quaternions/
2. https://www.qiujiawei.com/understanding-quaternions/
3. https://www.qiujiawei.com/quaternion2/
4. https://blog.youkuaiyun.com/candycat1992/article/details/41254799 四元数（Quaternion）和旋转
5. https://blog.youkuaiyun.com/xiaoma_bk/article/details/79082629
6. https://blog.youkuaiyun.com/lql0716/article/details/72597719 四元数和旋转矩阵转换推导
7. https://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues%27_rotation_formula 罗德里格斯公式推导
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