关于yolo在ros上的移植（一）

接到师兄的任务，把yolov2移植到ros上。

环境为ubuntu16.04+ros+cuda9.0+NVDIA GTX1050

刚开始想的解决方法是，先把yolov2的检测图片的代码一点点的黏贴到ros的程序包中然后进行编译，可是黏贴一点，编译一点，当编译到

struct network；

typed struct network network；

struct layer；

typed struct layer layer；

typed struct layer{

……（struct network）；

}

typed struct network{

 ……（struct layer）；

}

这里编译的时候报错，因为ros是基于c++的编译方式，而yolov2则是用c写的，虽然c++和c大部分是兼容的，但是ros用的是c++ 11的版本，貌似从c++ 9之后，c与c++的编译差异就越来越大了，所以，在这里出现了c的前置声明问题，所以不太懂怎么弄，也找不到人问。

于是没办法，只能在github上找有没有关于yolo 移植到 ros上的已经写好的代码。

结果一找还真有，但是编译起来，真的，好多坑啊！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

好在有男票大神带着，才能一天之中搞出来，不然我自己可能一个星期都搞不定吧。

首先，遇到的第一个坑。

main函数是yolo_object_detector_node.cpp,里面定义并初始化了两个线程。两个线程在YoloObjectDetector.cpp里面。

然后先catkin_make一下，然后 rosrun darknet_ros darknet_ros,编译通过了，也可以运行，但是一直打印“waiting for image”然后我就去程序里找，哪里打印的。找到是在

void YoloObjectDetector::yolo()