ubuntu16.04 运行dso（总结）

     编译运行dso

1. 要做到实时运行，前一步肯定要先把dso跑通啦，猛戳这里下载dso，内附作者提供的安装说明，按顺序完成Usage那步之后，不出意外就能看到dso在TUM数据集上运行的效果啦～在数据集的下载页面里面，加载一会儿之后拉到下面随意下载一个sequence_xx就OK，别以为要把43个G都要下载hhh（我当初就这么脑补了……）关于Usage的疑问可参考我的另一篇博客
2. ros标定，运行usb_cam
   啊，说到这里，就很气了，在opencv标定上耗了两个星期，原因是什么呢？唉都是英文不好的锅，放弃opencv官网教程，看opencv中文网站嘛又觉得有些翻译不如看英文网站的顺眼，所以找了一个看起来不错的教程，恰巧和opencv官网方法有那么一点不同，而那篇教程又并不是那么靠谱，导致我后来举步维艰。所以建议大家还是学好英文，跟着官网走！
   知道ROS可以直接标定，就果断改方向，直接ROS标定，首先是ros安装，照上面步骤安装成功之后，就是 安装usb_cam，然后进行ros标定得到ost.txt,从内参矩阵camera matrix中找到fx fy cx cy，从 畸变矩阵distortion matrix中找到k1 k2 r1 r2（就是前四个，第五个是0不管它），当然还有width和height，就能完成你的camera.txt,我的是这样

542.976120 535.417958 374.466116 275.409950 -0.202135 0.186873 -0.003965 0.000684
640 480
crop
640 480

3.编译运行dso_ros
到这里下载dso_ros的catkin版本，新建一个catkin工作空间，放在catkin的src下面，然后catkin_make编译就OK

参考：

1.https://blog.youkuaiyun.com/aqiu_xiaomi/article/details/69666815

2.http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration

3.https://blog.youkuaiyun.com/qq_17232031/article/details/79540286

4.https://blog.youkuaiyun.com/m0_37748975/article/details/78477308?locationNum=1&fps=1

5.https://blog.youkuaiyun.com/qq_30460905/article/details/80390576