小强机器人运行DSO（小强PRO+Ubuntu16.04+Kinect2）

1.用DSO原因

之前做过RGBDslam但是发现生成的稠密地图效果很好，但是发现是没有轨迹的，导师在看了RGBDSLAM之后很想要得到轨迹的图片，但是我找了很多的SLAM框架比如ORBSLAM都发现没有轨迹，只保留了关键帧。前几个框架得到对轨迹图都是离线的，不是很符合期望。然后今天在网上看到里DSO，发现这个原本是单目对系统，并且之前有过了解，但没有跑过，并且也不知道原来这个框架是会显示轨迹，然后就试着跑。但是其中遇到一些问题，好在最后都成功解决。

2.安装流程

前人栽树后人乘凉，直接甩上我参考的链接（虽然有很多坑）
https://blog.youkuaiyun.com/tatianzhuanshi/article/details/54412392

3.遇到的问题

我发现按照上面的安装流程是无法出结果的（可能是脸黑？）
但是我发现遇到问题的并不是我一个人，在评论区也有人和我遇到同样的问题，但也没有说是如何解决的（陷入僵局）。
由于这个框架需要依赖的东西很多，比如需要有Pangolin,python2.7,Kinect2的驱动等等，任何一步都会出现问题。
（1）在最后编译catkin_make这一步，发现生成不了最后需要运行的dso_live文件，很是奇怪。
在确认前面的依赖项，包括原始对DSO没有错误，我就开始从dso_ros文件上找问题。我用普通的
catkin_make指令发现并没有什么用，编译的时候没有显示生成需要的dso_live文件。
通过比较我参考的链接和我的小强手册，我发现了问题所在。
参考git的dso_ros指令：git clone https://github.com/JakobEngel/dso_ros .git
小强git的dso_ros指令：git clone http