ubuntu16.04 运行dso_ros

从接触dso到实时运行dso，也就是跑通dso_ros，哎哟我去居然用了一个月（此时已经内牛满面……555）所以昨晚当成功编译dso-ros的时候，我的内心甚至没有太多的起伏，失败太多次已经无感了，那一刻的内心升华我……咳咳！好啦不逼逼了，我们进入正体——

1. 编译运行dso
   要做到实时运行，前一步肯定要先把dso跑通啦，猛戳这里下载dso，内附作者提供的安装说明，按顺序完成Usage那步之后，不出意外就能看到dso在TUM数据集上运行的效果啦～在数据集的下载页面里面，加载一会儿之后拉到下面随意下载一个sequence_xx就OK，别以为要把43个G都要下载hhh（我当初就这么脑补了……）关于Usage的疑问可参考我的另一篇博客
2. ros标定，运行usb_cam
   啊，说到这里，就很气了，在opencv标定上耗了两个星期，原因是什么呢？唉都是英文不好的锅，放弃opencv官网教程，看opencv中文网站嘛又觉得有些翻译不如看英文网站的顺眼，所以找了一个看起来不错的教程，恰巧和opencv官网方法有那么一点不同，而那篇教程又并不是那么靠谱，导致我后来举步维艰。所以建议大家还是学好英文，跟着官网走！
   知道ROS可以直接标定，就果断改方向，直接ROS标定，首先是ros安装，照上面步骤安装成功之后，就是 安装usb_cam，然后进行ros标定得到ost.txt,从内参矩阵camera ma