本文介绍了如何使用机器人工具箱进行3D可视化仿真，特别是通过加载STL文件增强显示效果。强调了在加载自定义机器人模型时需要注意的事项，如STL文件命名规则、坐标系一致性及DH参数的匹配。同时提到了ARTE工具箱作为参考，并给出了加载UR10机器人模型的过程。最后，提供了相关资源链接和作者的B站频道。
机器人工具箱的优点就是可视化效果好，能够通过teach函数实现示教，但是在使用过程中，由于连杆都是以棍棒的形式显示，导致显示效果不逼真。
不能明显看出轨迹规划过程中，连杆之间是否回发生干涉，peter博士在工具箱提供了plot3d函数可以通过model3d函数加载stl文件，通过DH参数进行组合，但是只提供了puma560等个别机器人工stl文件。
借鉴的是ARTE工具箱，该工具箱是专注于机械臂仿真，包括串联和并联机器人。
ARTE (A Robotic To机械手使用者坐标系和工具坐标系_机器人工具箱——3D可视化显示
最新推荐文章于 2022-07-08 20:41:20 发布
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
4337
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
