机器人与视觉标定

机器人与视觉标定

1.相机固定不动, 上往下看引导机器人移动
2.相机固定不动, 下往上看
3.相机固定在机器人上，离旋转中心较近
4.相机固定在机器人上，离旋转中心很远
5.特殊固定方式 – 分离轴
目录

1.相机固定不动, 上往下看引导机器人移动

1.相机固定不动, 上往下看引导机器人移动
1.相机非线性校正 使用标定板做非线性校正
2.相机与机器人做9点标定 可以使用机器人扎9个点，或者机器人抓住工件摆放9个位置，得到9个 机械坐标，相机也得到9个像素坐标，然后标定
3.计算机器人的旋转中心 机器人抓取工件分别旋转三个角度摆放到相机视野内，相机可以得到三 个坐标值，通过三个坐标值拟合圆获得圆心坐标即为旋转中心
4.相机通过公式计算得出最终的输出结果 (rx0, ry0)为旋转中心，( x, y)为被旋转的点，(x0,y0)旋转后的点 x0= cos (a) * (x-rx0)  – sin (a) * (y-ry0) +rx0 y0= cos (a) * (y-ry0)  +  sin (a) * (x-rx0) +ry0

2.相机固定不动, 下往上看

2.相机固定不动, 下往上看
1.相机非线性校正 使用机器人吸起标定板做非线性校正
2.相机与机器人做9点标定 可以使用实物标定，机器人抓住工件摆放9个位置，得到9个 机械坐标，相机也得到9个像素坐标，然后标定。
3.计算机器人的旋转中心
4.相机通过公式计算得出最终的输出结果

3.相机固定在机器人上，离旋转中心较近

3.相机固定在机器人上，离旋转中心较近
1.相机非线性校正
2.相机与机器人做9点标定 可以使用实物标定，机器人抓住工件摆放9个位置，得到9个 机械坐标，相机也得到9个像素坐标(相机每次需要回到固定位置 拍照)，然后标定。
3.计算机器人的旋转中心 机器人抓取工件分别旋转三个角度摆放到相机视野内，相机 可以得到三个坐标值，通过三个坐标值拟合圆获得圆心坐标即为 旋转中心

3.相机固定在机器人上，离旋转中心较近
4.旋转中心赋值到“图案原点”

4.相机固定在机器人上，离旋转中心很远
1.相机非线性校正
2.相机与机器人做9点标定
3.计算机器人的旋转中心
4.相机通过公式计算得出最终的输出结果
注：由于旋转中心距离视野很远，通常拟合出来的旋转中心存在比较 大的误差，给定位精度造成影响

5.分离轴
分离轴的设计方式有很多， XY + θ, X+Y θ,   X θ+Y…., 具体状况具体分析， 目的是要找到旋转中心， 做好9点 标定。
1.相机非线性校正
2.相机与机器人做9点标定
3.计算机器人的旋转中心
4.相机通过公式计算得出最终的输出结果

不用旋转中心方法

旋转中心标定说明
x
y
z
Base Frame
红色框为CCD FOV，黄色为工件 五星为Mark点 训练的标准位置
工件发生平移
工件发生平移和旋转
旋转中心方法用于所有机器人与视觉配合场景
方法：计算工件实际发生的偏移量和旋转量，结合机器人的旋转中心进行二次补偿后，