青铜小码农

继续学习S7模拟工具 ，csdn 收藏plc通信中

西门子S7通信协议在VM中的使用》

三菱通信协议在VM中的使用》

基恩士KV通讯协议在VM中的使用》

欧姆龙fins通信协议在VM中的使用》

欧姆龙fins通信协议在VM中的使用》 P7 未完。

modbus通讯协议在VM中的使用》

modbus 通讯协议在VM中的使用》P13 未完。

Modbus通讯协议在VM中的使用》P3,未完。

基本通讯协议在VM中的使用》P3 未完。

通信框架介绍》完结散花！

通讯框架介绍》P21未完。

通讯框架介绍》 P16。

通信框架介绍》p5。

通信框架介绍》P2 未完。

海康机器人深度学习应用介绍》 完结撒花。

海康机器人深度学习应用介绍》

海康机器人深度学习应用介绍》P52 未完。

海康机器人深度学习应用介绍》 P50 未完。

目的：获取机器人坐标系与相机坐标系之间的转换关系，将视觉系统下的物体位姿转换成机器人坐标下的位姿。两种安装方式：相机安装在机器人以外的固定支架上，标定得到相机到机器人基座坐标系的转换关系。相机安装在机器人法兰末端（不能是中间某一个关节）跟随机器人运动，标定得到相机到机器人法兰坐标系的转换关系。

2.场景搭建2.1 场景搭建2.2 场景配置——相机2.2.1 工件选择：2.2.2建模方式选择2.2.3 获取点云2.2.4 编辑点云2.2.5 重复精度验证2.2.6 抓取点注册2.2 场景配置——端拾器&机器人3. 软件及通讯设置3.1 通讯设备设置3.1 软件设置4.任务流程搭建及配置4.1 任务流程搭建4.2 任务流程配置

海康机器人深度学习应用介绍》P44，未完。

海康机器人深度学习应用介绍》P39,未完。

2.打开 MVS 客户端，在 Acquisition Control 属性下关闭帧率控制使能： Acquisition Frame Rate Control Enable。在 MVS 客户端的 Image Format Control 属性下，找到 Pixel Format 参数进行更改。4. 上面都不起作用，使用绝招，减少图像的高度，帧率飙升。黑白相机修改为 Mono8。彩色相机修改为 Bayer8。3. 修改相机图像格式。

1. 降低曝光时间2.3.

海康机器人深度学习应用介绍》P19 未完。

目标平台：VM平台版本：VM430。

解决方案：用管理员权限打开vs，正常运行。

根据条件检测的检测结果是否为1来判定是否继续执行。

编码器会将检测对象的实际位移转换为固定数量电信号。例如：编码器的精度是2000p/r,该参数的含义是编码器每转一圈输出2000个信号，通过该参数便可以计算相机的纵向像素精度。编码器是将检测对象的运动与相机拍摄取图相匹配的设备，也即检测对象运动一定距离，相机就拍摄一定行高的图像。1. 使纵向精度为定值，保证检测对象运动加减速过程中不拉伸压缩。2. 单向运动相机取图，反向运动不取图。1.2 功能参数详解。

该参数可设置运行时首张图像的帧号值，后续图像的帧号以步进1累加。可通过模块结果中的SN码查看当前图像的帧号。【最后一张停止】 启动自动切换后，有该参数，开启后当使用本地图像连续运行方案时，运行完最后一张图像，方案停止运行。【SN初始值】 用于设置运行后图像的帧号，一般作为结果标记使用，例如查看本次输出的结果。可以设置【取图间隔】，可以设置两次取图之间的时间间隔，单位为ms。【显示图像名称】 可设置显示图像的左下角是否显示图像文件的名称。【自动切换】 开启后每次运行会切换到下一张图像。

1. 丢弃整张补黑的图像。2. 保留补黑部分出图。3.丢弃补黑部分出图。

2.外部输入信号的行频值在变化过程中，成像与理想不符，以编码器作为触发源举例，在理想状态下加减速时图像的纵向精度恒定，与横向精度的比值不变，也即拉伸压缩比恒定。对外部信号处理的根本目的在于控制成像的纵向精度值，使之与图像的横向精度值相匹配来还原拍摄对象的真实比例。对预分频器赋值n1（即将外部信号的行频值除以值n1，也可以理解为相机每接收n1个外部信号才响应一次触发）来避免外部输入信号超出相机最大行频的问题。记录对象的运动距离值，测量该段运动距离下对应的成像行数，也即纵向像素数，将运动距离/纵向像素值。

畸变校正：根据畸变校正文件对带畸变的输入图像进行校正，得到去畸变的图像。畸变标定：对带畸变的标定板图像进行标定，生成相应的畸变校正文件。畸变类型：包含径向畸变、透视畸变和径向透视畸变。+ 图像（带畸变）——> 图像（去畸变）---->畸变标定工具---->镜像透视畸变同时包括这两种情况。标定板图像（带畸变）

目前图像拼接工具标定步骤支持海康自研1型和型标定板。生成的标定板图片保存在此路径:c:\VisionMaster3.4.0\Applications\Tools\自研标定板生成Demo可将标定板图片打印下来使用。由于硬件或安装环境限制，单个相机视野无法覆盖整个视野，但实际应用需要全视野图像时，可以拍摄物体的多个部分拼接成一张整图。在实际应用中，一般需要对相机实时数据进行拼接，因此需要创建全局相机以便图像模块订阅。使用标定图进行标定建模是最重要的一步，成功标定后可以将图像无缝拼接起来。

本笔记均由海康机器人官网的V学院视频中记录所得，属于省流大师了[doge]图像采集图像采集包括1图像源，2多图采集，3输出图像，4缓存图像，5光源。

在【接收事件】中，创建接受事件列表【字节匹配-协议组装】，绑定设备中的【绑定地址】为寄存器0的触发流程地址。【基本配置】中规则匹配逻辑选择【与】，规则列表中【字节起始位置】填写0-1，类型为int，顺序为ABCD，比较规则配置选择【上升沿】，即plc中D0中的数据由0变为1，触发流程运行。首先，打开【通信管理】--【设备管理】--在设备列表中添加【4 ModBus通信】，通信方式选择【TcpClient】,目标IP设置为127.0.0.1，目标端口设置为502，自动重连可以打开。

4.在全局触发中，选择事件触发并创建一条触发规则，触发事件选择第3步创建的接收事件，处罚命令类型 选择执行流程，触发配置选择需触发的流程。搭建思路：在接收事件中使用协议组装，比较规则选择上升沿，当接收到的值从其他任意值变为1时，触发ModBus事件触发流程运行。相机响应配置：可配置相机连接或断开时通信发送的内容，例如：0，通信发送内容为{配置的字符串}{分割符}{相机ID}流程控制：可配置流程空闲或忙碌时通信发送的内容，例如：0, 通信发送内容为{配置的字符串}{分割符}{流程ID}