百度apollo自动驾驶planning代码学习-Apollo\modules\planning\common\PlanningContext类代码详解

概述

PlanningContext类是apollo planning模块下modules\planning\common\planning_context.cc/.h实现

从类名来看，应该是规划上下文类。

从代码来看PlanningContext类主要是实现：

储存了规划在各个场景下的详细的状态信息，如变道时的时间戳，状态(未完成/完成/失败)，变道起始位置等。
主要是依靠数据成员PlanningStatus类变量planning_status_实现上述信息储存。
以及信息清空/设置操作函数。

planning_context.h

#pragma once

#include "cyber/common/macros.h"
#include "modules/planning/proto/planning_status.pb.h"

/**
 * @brief PlanningContext是规划中的运行时前后背景环境？它持续多个frame?
 */
namespace apollo {
namespace planning {

class PlanningContext {
 public:
  //默认构造函数
  PlanningContext() = default;

  //清空类成员planning_status_里储存的信息
  void Clear();
  void Init();  //该函数代码为空

  /*
   * 请把所有的状态信息放在PlanningStatus中，以便于维护。
   * */
  //返回类成员 规划状态，不能修改
  const PlanningStatus& planning_status() const { return planning_status_; }
  //返回类成员 规划状态，能修改
  //modules\planning\proto\planning_status.proto中定义了PlanningStatus类，由google protobuf用法，针对.proto文件生成的c++类
  //PlanningStatus里面包含了规划在各个场景下的详细的状态信息，如变道时的时间戳，状态(未完成/完成/失败)，变道起始位置等
  PlanningStatus* mutable_planning_status() { return &planning_status_; }

 private:
  PlanningStatus planning_status_;
};

}  // namespace planning
}  // namespace apollo

planning_context.cc

#include "modules/planning/common/planning_context.h"

namespace apollo {
namespace planning {

void PlanningContext::Init() {}

void PlanningContext::Clear() { planning_status_.Clear(); }

}  // namespace planning
}  // namespace apollo