planning3.5笔记

• Apollo FSM：一个有限状态机，与高清地图确定车辆状态给定其位置和路线。
• Planning Dispatcher：根据车辆的状态和其他相关信息，调用合适的Planner。
• Planner：获取所需的上下文数据和其他信息，确定相应的车辆意图，执行该意图所需的规划任务并生成规划轨迹。它还将更新未来作业的上下文。
• Deciders和Optimizers：一组实现决策任务和各种优化的无状态库。优化器特别优化车辆的轨迹和速度。决策者是基于规则的分类决策者，他们建议何时换车道、何时停车、何时爬行（慢速行进）或爬行何时完成。
• 黄色框：这些框被包含在未来的场景和/或开发人员中，以便基于现实世界的驱动用例贡献他们自己的场景。

这里有如下一些结构值得我们注意：

名称	说明
EgoInfo 类	包含了自车信息，例如：当前位置点，车辆状态，外围Box等。
Frame 类	包含了一次Planning计算循环中的所有信息。
FrameManager 类	Frame的管理器，每个Frame会有一个整数型id。
LocalView 类	Planning计算需要的输入，下文将看到其定义。
Obstacle 类	描述一个特定的障碍物。障碍物会有一个唯一的id来区分。
PlanningContext 类	Planning全局相关的信息，例如：是否正在变道。这是一个 单例 。
ReferenceLineInfo 类	车辆行驶的参考线，下文会专门讲解。
path 文件夹	描述车辆路线信息。包含：PathData，DiscretizedPath，FrenetFramePath三个类。
speed 文件夹	描述车辆速度信息。包含SpeedData，STPoint，StBoundary三个类。
trajectory 文件夹	描述车辆轨迹信息。包含DiscretizedTrajectory，PublishableTrajectory，TrajectoryStitcher三个类。
planning_gflags.h	定义了模块需要的许多常量，例如各个配置文件的路径。

 

 

每个Planner都会有一个字符串描述的唯一类型，在配置文件中（见下文）通过这个类型来选择相应的Planner。

这5个Planner的说明如下表所示：

名称	加入版本	类型	说明
RTKReplayPlanner	1.0	RTK	根据录制的轨迹来规划行车路线。
PublicRoadPlanner	1.5	PUBLIC_ROAD	实现了 EM算法 的规划器，这是目前的默认Planner。
LatticePlanner	2.5	LATTICE	基于网格算法的轨迹规划器。
NaviPlanner	3.0	NAVI	基于实时相对地图的规划器。
OpenSpacePlanner	3.5	OPEN_SPA