ROS机器人015-RoBomaster机器人URDF建模

前言:此文章主要在上一节学习完ROS机器人URDF建模后为方便后续开发，做的一个RoBomatser机器人UDRF建模

一、新建launch文件

首先在~/catkin_ws/src/mbot_description/launch/urdf目录下创建Ydisplay_robot_with_laser_urdf.launch启动文件

<launch>
	<param name="robot_description" textfile="$(find mbot_description)/urdf/Ymbot_base.urdf" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>

此文件用来启动Ymbot_base.urdf机器人文件

二、新建urdf文件

在~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/urdf目录下创建Ymbot_base.urdf机器人模型文件

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mecanum_robot">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.35 .22 .115"/>
	</geometry>
	<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    <material name="blue">
		<color rgba="0 0 .8 1"/>
	</material>
    </visual>
 </link>
 
 
  <link name="head">
    <visual>
      <geometry>
        <box size=".21 .10 .05"/>
      </geometry>
	    <material name="white">
		    <color rgba="1 1 1 1"/>
	    </material>
    </visual>
  </link>
 
  <joint name="tobox" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="head"/>
    <origin xyz="-0.07 0 0.0825"/>
  </joint>

 <link name="lidar_chear">
    <visual>
      <geometry