Jetson TX2 运行ORB-SLAM2 ros Kinect V1

系统版本：ubuntu16.04（aarrch64-Linux），ROS版本：kinect版，ORB-SLAM2，摄像头kinect V1

一、前言

事情不复杂就是过程有点麻烦，大部分遇到的问题都是依赖库和驱动问题，涉及代码的问题很少（毕竟开源人家写好的）

二、jetson刷机

刷机教程https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38593194/article/details/84539596

刷机过后的Jetson TX2自带nvidia和ubuntu两个名字的系统，初始密码跟用户名相同，系统：ubuntu16.04，建议一开始调试接个显示器，速度快，必须使用hdmi-hdmi的线，不能通过vga转接头。

更新安装源 

该ubuntu系统是ARM版本的linux系统，ARM源比较少，并且速度比较慢，现在更新成中科大的镜像源。

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo nano /etc/apt/sources.list    
Jetson TX2一开始默认是没有装nano编辑器的，需要先安装nano编辑器，默认安装vim，直接使用sudo vim /etc/apt/sources.list可以。 
在文件末尾添加如下内容：

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse

最后

sudo apt-get update

启动自带摄像头 
打开Jetson TX2的终端

写入命令：nvgstcapture-1.0 ，摄像头就会起来了 
1. –prev_res 预览视屏的分辨率，高度和宽度，用的是CSI摄像头的话范围是 2 to 12 (5632x4224)

nvgstcapture-1.0 --prev-res=3

–cus-prev-res 自定义预览分辨率，宽度和高度，仅支持CSI摄像头
nvgstcapture-1.0 --cus-prev-res=1920x1080
多个命令同时使用的话用！隔开，想关掉摄像头的额话，直接在终端输入q再按回车，想捕获图片的话，在终端输入j再按回车，图片将保存当前目录下。 
 

三、安装ROS

参考http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

以下是我的步骤

注意很多博客说的ROS indigo实在ubuntu14.04下，16.04不支持，应该安装kinect或者其他版本（各个版本之间差距不大）

（1）设置系统软件

（2）设置计算机以接受packages.ros.org中的软件 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（3）获取密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

注意：这里可能碰到一个问题——“无法连接服务器，无法获取密钥，无有效的数字签名认证”等报错，可以尝试更换上面key后面的密钥解决问题。

获取密钥成功如下