z504727099的博客

原创 泊车场景中的slam

泊车主要分为AVP和APA。APA就是在库位附近泊进库位，很多车都有这个功能，基本电车都有比亚迪蔚小理之类的，距离较短，用DR就行，就是得标定好.avp/hpp是在车库门口一直开到库位附近，再泊进去，这个难度比较高，配置这个功能的主要有小鹏大疆百度。主流思路是语义建图，类似秦通的avpslam，先要人开一遍停进库位，这个过程完成建图，后续使用读取地图泊入。

原创 opencv调用实例分割yolact

参照这篇文章使用opencv部署yolact实例分割_nihate的博客-优快云博客 https://blog.youkuaiyun.com/nihate/article/details/114477955转成onnx格式后要注意将类别改成自己的，如下图最终结果是python调用可以，C++调用就一直报错...

原创 实例分割yolact C++ ncnn调用失败经验

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原创 速腾32线激光雷达和小觅相机外参标定

1.图像：提取图像QR码中心点，2D2.激光：（1）限制xyz范围，提取点云（2）平面拟合（3）所有平面点相加，除以点数量，作为图像对应中心点。3.保存多个对应点，solvepnp计算变换T

原创 orbslam2和vins对比

原创 kitti数据集激光投影到相机，生成并发布深度图

下面展示一些 内联代码片。// A code blockvar foo = 'bar';//// Created by cai on 2021/8/26.//#include<ros/ros.h>#include<cv_bridge/cv_bridge.h>#include<sensor_msgs/image_encodings.h>#include<image_transport/image_transport.h>#include

原创 orbslam2+azure kinect DK稠密重建

orbslam2稠密重建这里用的是高翔的稠密点云版本，需要注意的1 . 因为DK彩色图是bgra格式，yaml RGB记得设为02。加入yamlk4，k5，k6的参数。参照这个老哥的设置，不然会追踪失败。Azure-Kinect-DK跑通ORB_SLAM2: link.参数可以在运行DK后，用查看内参rostopic echo /rgb/camera_info3.tracking.cc的cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD加一行cvtColor(mImRGB,mI

原创 领扣50道简单题

241 · 转换字符串到整数（容易版）思路：判断第一个正负号，是就substr截取后面的数字，然后，for，auto，下面展示一些 内联代码片。int stringToInteger(string &target) { // write your code here bool neg_flag=false; if(target[0]=='-') { neg_flag=true; ta

原创 视觉slam十四讲g2o学习

顶点优化变量，pnp是位姿，后端里就是或者路标点和位姿。需要自己定义优化变量维度，写初始化更新函数初始化实现边观测值，用于优化，pnp里就是二维像素坐标，后端里就是。需要自己写误差函数和雅克比矩阵函数...

原创 ransac球体拟合python

下面展示一些 内联代码片。// A code blockvar foo = 'bar';camera_cx = 637.166camera_cy = 369.465camera_fx = 611.223;camera_fy = 610.982;import randomimport numpy as npdef estimate_sphere(data): x1=data[0][0] y1=data[0][1] z1=data[0][2] x2 = d

原创 nvidia agx xavier 跑azure kinect DK ros

请添加图片描述在这里插入图片描述下面展示一些 内联代码片。// A code blockvar foo = 'bar';[2021-04-11 20:35:48.963] [error] [t=14520] ../src/dynlib/dynlib_linux.c (82): dynlib_create(). Failed to load shared object libdepthengine.so.2.0 with error: libdepthengine.so.2.0: canno

原创 3D视觉工坊-手眼标定（附opencv实现代码）

1.基本介绍手眼标定两种形式眼在手外 eye to hand眼在手上 eye in hand2.公式推导眼在手上类似3.方程AX=XB求解4.opencv完成手眼标定5.初学者易错点

原创 视觉slam十四讲第二版ch13代码解析

总体流程1.VO：：init初始化加载yaml参数文件前端、后端、建图、显示初始化2.初始成功开始RUNstep：读取图片，addframe：3.addframe：（1）双目初始化（2）跟踪track知识点1.C++ STL，多线程，锁，2.slam：三角化，后端优化...

原创 从零开始学习SLAM_编程常见错误及解决办法_编程规范

路径错误找不到图片解决IDE设置工作路径edit configurationarguments “参数”working directory 工作路径使用绝对路径文件分类分成不同的文件夹src cppinclude hBin 二进制参数文件善于利用class，structure异常处理机制异常数据处理防止越界加命名空间，避免冲突代码注释，利人利己...

原创 从零开始学习slam_如何快速学习开源代码

1.准备第三方库，依赖项注意版本，安装顺序工具IDE clion vscode笔记记录：有道云笔记，印象笔记思维导图：Xmind2.如何快速查找代码GitHub星星数量 语言 更新时间可以查找代码，code，issuesGoogle3如何快速熟悉代码1.阅读readme，查看论文流程图2.建立工程树形图。tree4如何快速上手第一步：先跑通第二步：单步运行代码注释建立思维导图，做笔记可视化：imagewatch（windows）log输出，有没有读取成功，多少内

原创 实例分割用于动态slam

ILS-SLAM: Instance-Level Semantic SLAM Excluding Moving Objects in Dynamic Scenes创新点1.前端匹配部分使用maskrcnn去除动态物体，提出了个细化的分割方法，大概就是maskrcnn得到两帧的bbox和分割结果，计算bbox的中心距离，两个两个图片的中bbox的iou，小于阈值的计算相关性系数，如公式（2），α和β是物体的动态程度，e物体为同一类则为1，否则为0，相关性系数大于阈值的认为是同一类，找不到对应物体的，从相邻

原创 AGX xavier 上手

AGX xavier调试刷机刷机准备深度学习环境配置刷机刷机准备刷机要求主机和xavier处于同一局域网，在学校只能用校园网，连了路由器也没用，找到了网上一个用一根网线分享网络的方法，链接: Linux下通过网线（Ethernet）分享你的网络，应用场景：NVIDIA Xavier - 知乎 .按照这个方法设置后就能分享网络，并让主机和板子处于同一局域网。其他的安装参照这个链接: Linux下通过网线（Ethernet）分享你的网络，应用场景：NVIDIA Xavier - 知乎 .中途可以一些包

原创 读取SBD实例分割数据集

VOC可以用于实例分割SegmentationObject: 也是物体分割后的结果，总共2913张png图片。SegmentationClass: 语义分割标签，2913张png图片，图片是一样的，只是语义和实例分割的标签不一样，2913有1449用于validation，1464用于train，SBD有11355张，训练集可以用于实例分割，实例分割标签在inst，语义分割是cls，不过都是m...

原创 深度之眼西瓜书课程1.机器学习——逻辑回归

机器学习1——逻辑回归欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入2020....

原创 UNet语义分割多分类学习

博客测试欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。新的改变我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：全新的界面设计 ，将会带来全...