GNSS基本概念（3）：伪距平滑

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#GNSS #伪距平滑

本文介绍了两种伪距平滑定位算法：载波相位平滑伪距算法和多普勒平滑伪距算法。其中，Hatch滤波是一种常用的载波相位平滑伪距方法，它仅需当前时刻和之前的伪距观测值即可实现平滑。

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1、伪距平滑SPP定位算法

（1）载波相位平滑伪距

        比较经典的实时载波相位平滑伪距的方法为Hatch滤波。Hatch滤波只需知道当前时刻和之前的伪距观测值，就可以进行载波相位平滑。

 

（2）多普勒平滑伪距

2、伪距平滑方法

 

注：可以深入论文来研究这两种方法

参考论文：安卓智能手机多模GNSS观测数据质量评估及定位算法研究

北斗导航 | 位置差分、伪距差分以及载波相位平滑伪距（差分定位方法二）
尘世冰封的专栏
10-09 1143
github：
GNSS多路径误差提取CMC和MPC
HJQD777的博客
09-13 2316
如下图所示，直射信号和反射信号同时会进入接收设备，两种信号干涉叠加会产生一种新的复合信号，这种复合信号与直射信号相比会产生路径延迟。多径误差有噪声，多径误差的值不是一成不变。短时间内，多径误差的噪声，看作白噪声。使用三频相位观测值，两两组合，组成两个载波相位 IF 组合消去电离层，然后这两个 IF 组合再做差消去几何距离项。信噪比法：分析信噪比，估算直射信号受到多路径信号的干扰幅度，将其从混合信号提取出来，以削弱多路径效应。上式右边第二项，是弧段内取均值，有些文献说的是弧段内平滑值。
GNSS载波相位平滑伪距基本原理
2301_81723939的博客
03-19 2813
详细介绍了载波相位平滑伪距的基本原理，可以有效的消除伪距观测方程的测量噪声，同时也有几点注意事项。
Main_伪距平滑_载波相位平滑伪距_载波相位_平滑伪距_
09-29
载波相位平滑伪距，针对伪距的异常情况，利用载波相位进行平滑处理
GPS载波相位平滑伪距
06-30
GPS载波相位平滑伪距的单点定位代码，本代码属于matlab源代码，自带数据文件，程序可以运行，仅供参考学习使用。
载波相位平滑伪距算法一
希望和大家多多交流技术！
07-08 5555
建立伪距观测方程和载波相位观测方程，分别表示为： 公式1 其中，表示经差分校正后的用户接收机到卫星的伪距；为卫星钟差；为观测的相位差小数部分；为整周相位模糊度；为波长；为用户接收机到卫星的真实距离；为接收机的测量噪声。 取时刻的相位观测量之差，以消除整周相位模糊度： 公式2 在时刻的伪距观测量为： 公式3 将公式2带入公式3中得： 公式4 将公式4带入公式1中得： 公式5 综合来看，这种方法只适合事后处理，无法得到实时载波相位平滑的伪距，比较...
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08-26
详细讲述了利用载波相位观测值对伪距观测值进行平滑的原理，给出了计算公式。文档虽是英文版，但是浅显易懂，相信对于稍有GPS专业知识的，都不会难。
GPS载波相位平滑伪距.2018_03_16
03-16
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GNSS 之相位平滑伪距
一些笔记
11-27 3867
对相位平滑伪距方法的笔记
Matlab全方位解读：GNSS信号处理与伪距单点定位的10大关键技术
本文系统地介绍了GNSS信号处理的基础知识、Matlab在信号模拟与接收中的应用，以及伪距单点定位的理论与实践方法。首先，从GNSS信号模拟理论基础入手，阐述了Matlab环境下信号生成、模拟过程及其可视化分析的关键技术...
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GPS载波相位平滑伪距-优快云下载
03-14
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基于滑动窗的积分多普勒伪距平滑算法研究
10-15
在载体处于高速运动的条件下，导航信号可能随时被遮挡、衰落、干扰，同时载波多普勒的快速变化，导致利用载波相位平滑伪距来提高定位精度的方法不再适用。此外，在以载波多普勒积分值代替载波相位平滑伪距的传统方法中，由于采用固定窗计算平滑伪距初值，极易将奇异值或者误差较大的伪距观测量包含到初值中，而且随着时间增长，载波多普勒的累积误差会越来越大。为解决上述问题，研究了基于滑动窗处理伪距初值的积分多普勒伪距平滑算法。该算法通过滑动精估窗实时计算伪距初值，以此为基础，利用平滑窗内的多普勒加权累积和计算出伪距变化量，实现伪距观测量平滑。在充分考虑了电离层、累积误差等因素的基础上设计了精估窗和平滑窗的长度。静态定位实验和高动态模拟飞行试验结果均表明，该算法可以有效提高接收机的导航定位精度，同时解决了传统方法中异常值影响平滑初值和载波多普勒误差累积问题。
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01-30
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### GNSS 中多普勒、伪距和载波相位的概念及应用 #### 1. 多普勒效应及其在GNSS中的意义 在卫星导航系统中，载波多普勒指的是由于相对运动引起的接收到的载波频率的变化。这种变化能够反映用户相对于卫星的速度。...
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