基于nuScenes数据集的pointpillars代码复现（second.pytorch）

最新推荐文章于 2025-04-20 17:24:24 发布

乘风破浪的coder

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分类专栏： 3D目标检测文章标签：自动驾驶 pytorch 深度学习

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nuScenes数据集加速下载请参阅如下博客：

https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38423729/article/details/111059557

second.pytorch代码地址如下：

https://github.com/traveller59/second.pytorch

具体操作内容见源码,本文章旨在疏通运行前的细节

创建数据集命令,必须加上--dataset_name="NuScenesDataset".

python create_data.py nuscenes_data_prep --root_path=/home/user/nuScenes-v1.0-trainval --version="v1.0-trainval" --max_sweeps=10 --dataset_name="NuScenesDataset"
python create_data.py nuscenes_data_prep --data_path=NUSCENES_TEST_DATASET_ROOT --version="v1.0-test" --max_sweeps=10 --dataset_name="NuScenesDataset"

由于nuscenes-devkit版本更新,在使用create_data.py创建数据集时代码会出现"cvpr_2019"无效的错误,需要修改两部分

1.cvpr_2019修改为detection_cvpr_2019

2.将注释部分修改为未注释部分

# from nuscenes.eval.detection.config import eval_detection_configs 
# cls_range_map = eval_detection_configs[eval_version]["class_range"]
from nuscenes.eval.detection.config import config_factory
from nuscenes.eval.detection.config import DetectionConfig
cfg = config_factory(eval_version)
cls_range_map = cfg.class_range

未完待续。。。